基于双目视觉的立体曲面焊接机器人测控关键技术研究

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1、－（？１〇３５９分类号：ＴＰ４０９单位代码：２０１３１１０４４０的：ｆ学号：密级ｔ：＇＼．、冬化又令大义ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＳｙ＞、ｄ：学位论义Ｉ硕Ｍ乂ＳＴＥＲＤＥＧＲＥＥＴＨＥＳＩＳ：二＇－沦义题ｎ：基于双目视觉的立体曲面焊接机器人测控关键技术研究学位类別：学历硕±学巧专业：控制理论与控制工程Ｔ稻领域）（作者姓名：高正祥导师姓名：王建平教授完成时间：２０１６年４月夺Ａ．＞＊

2、单位代码：密级：公迂学号：２０１：３１１０４４０分类号：ＴＰ４０９冬＾化义令义考ＨｅｆｅｉｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ硕±学位论文＾ＭＡＳＴＥＲＳＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ论文题目：基于双目视觉的立体曲面焊接机器人测控关键技术研究学位类别：学历硕±专业名称：控制理论与控制工穂作者姓名：高正样导师姓名：王建平教授：２０１６年４月完成时间合ＳＢ工业大学学历硕±学位论文基于双目视觉的立体曲面焊接机器人测控关键技术研巧作

3、者姓名：高正祥指导教师；韦建平教授学科专业；控制理论与控制工程研究方向；智能控制系统２０１６年４月ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｔｅｄｆｏｒｔｈｅＤｅｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｇＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＢｉｎｏｃｕｌ化ＶｉｓｉｏｎＷｅＭｉｎｇＲｏｂｏｔｓＣｏｎｔｒｏｌＫｅＴｅｃｈｎｏｅｓａｓｅｄｏｎｒｅｅ－ｌｏｉＢＴｈＤｉｍｅｎｓｉｏｎａｌＳｕｒｆａｃｅｙｇＢｙＧａｏＺｈｅｎｇｘｉａｎｇＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｙｇｙ

4、ＨｅｆｅｉＡｎｈｕｉＲＲ．Ｃｈｉｎａ，，Ａｒｉｌ２０１６ｐ，合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学硕±学位论文质量要求。答辩委员会签名）（工作单位、职位、姓名主席：批东苗敏捉换委员：將Ｗ名孩带載心了成导师：文ｉｆ＼《絲謂学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所取得的成果。据我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的内容外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，化不包含为获得合肥工业大学或其他教育机构

5、的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，。本人己在论文中作了明确的说明，并表示谢意学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。学位论文作者签名：签名日期年冷月巧日学位论文版权使用授权书本学化论义作者完全了解合肥工业大学有关保留、使用学位论文的规定：，即除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部口或机构送交论文的复件和电子光盘，允许论文被査阅或借阅。本人授权合肥工业大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、

6、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名；指导教师签名：签名曰期：口／＾年４月／曰签名曰期：＞年月曰２／／《？＾）论文作者毕业去向工作单位：－ｍａ联系电巧；Ｅｉｌ；通讯地址；邮政编码；致谢本文的主要工作是在我的导师王建平教授的悉也指导下完成的，从论文的选。、题到后来的撰写，王，王老师都倾注了大量的也血学习中老师深厚的学术功底敏锐的科学思维、、独具见解的洞察力、严谨的治学态度精益求精的工作作风使生活上，我深深折服，王老师给予我无微不至的关怀，处处问寒问暖使

7、我受益；颇多！。在此向王建平老师表示最诚攀的敬意感谢实验室的李奇越、孙伟、朱程辉、徐晓冰等老师，谢谢你们在学习和生活上给予我的帮助和支持。感谢电气与自动化工程学院的所有老师，他们的教诲为本文的研巧提供了理论基础，创造了许多必要条件和学习机会。感谢我的同窗好友黄涛、杨宗焊、李军、郝創、秦晓佳、吴忠、李晨展、赵一。禅娟，鲍忠明，和你们在起度过的时光将会是我人生中最美好的回忆感谢实验室陈良峰、陈克琼、左冬森、严晓龙、张倩、武征峰、薛雪等师兄师姐在学习、和生活上的热情帮助，祝他们事业有成身体健，在此向他

8、们表示最衷也的感谢康！一感谢我的父母Ｗ及家人，你们直在背后默默的支持我、关也我，鼓励我读二、！完慢慢十载，唯有祝你们永远健康快乐，感恩之屯无Ｗ言表感谢所有关也和帮助过我的同学和朋友们！作者：高正样２０