c源程序调试方法

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1、c源程序调试方法：所谓源程序调试是指对程序的查错和排错，一般应经过以下几个步骤：1进行静态检查写好一个程序后，不要匆忙用编译器编译，应对写好的源程序进行人工检查,这一步是十分重要的，它能发现程序设计人员由于疏忽而造成的大多错误。为了减少编程错误，在编写程序屮应力求做到以下几点：①应当采用结构化程序方法编程，以增加可读性。②应尽可能多加注释，以帮助理解每段程序的作用。③在编写复杂的程序时，不要将全部的语句都写在main函数中，而要多利用函数，用一个函数来实现单独的功能，既易于阅读也便于调试。各函数Z间除了用参数传递数据这一渠道外，能够不用其他的渠道就尽量不用，数据间应尽量减

2、少耦合的关系。2、上机动态检查调试，根据编译器提示的语法错误，提出编译器提示的全部错误(error)并一一改正，直到通过编译，生成下载文件或调试文件，还应该仔细检查编译器的警告(warning)信息，确认所有的警告信息并不会影响编译结果的正确性。有时，编译器的错误提示并非正确，而且出错的情况繁多且各种错误相互关联，因此要善于分析，找岀真正的错误。3、Studio环境中进行硬件仿真或软件仿真。测试的目的是为了测试软硬件能否在各处复杂的情况下正常工作，在测试时应当尽可能地将程序流程中的各分支和各种极限情况都测试一次，程序运行结果不对，大多属于逻辑错误，应将源程序与流程图仔细对

3、照，是很容易发现错误的。软件思想：本系统主耍是用Mega16主控单片机，控制液品显示，输入键盘和电机的运行，Mega16单片机根据键盘输入指令，运行相应的程序。当选择学习示教程序时，就是运用键盘控制电机的运行，然后记录电机运行的相关速度和最终的坐标到相应的寄存器，并在液品显示器中显示学习示教程序运行状态，使用户更好的进行电机设置和了解电机的运行状态。根据以上的控制思想，本系统决定以AVR系列的Mcgal6单片机为主控芯片，利用其定时器T1的硬件PWM功能來方便的实现对步进电机的控制。利用其标准的T/0口的强驱动能力与直流电机驱动器相配合来实现对直流电机的驱动。利用外•部中

4、断INT2对底盘脉冲进行计数，以实现对底盘直流电机的定位。利用Mega16内部集成的EEPROM对控制过程的数据进行存储，为系统的运行和示教提供数据。采用一个多路开关CD4051输出6路控制量，而CD4051的选通地址A、B、C则决定了输出控制哪一个自由度的屯机（详见系统总体方框图2-1）。同时，选通地址A、B、C也控制着数据选择器74LS151的数据选通通道，这样就保证了系统在控制一路电机运行时，两片数据选择器74LS151送入单片机的是相应的（正、反）限位检测量。鉴于本系统的控制量众多，3系统硬件设计先对施釉机器人存入最佳施釉工作“曲线”，且每次调用只需非常简单地将相

5、关的程序调入机器人的“当前”操作指令中。所以，一旦工件变化吋，机器人能以最快的速度适应工作，喷涂出高质量的釉面。这是人工难以达到的。对位姿误差的精确控制是设计施釉机器人的关键。（1）工业机器人由于可以通过单片机（MCU）、嵌入式系统、DSP、PLC等工业控制技术，“忠实”地重复最好的施釉路径一一不管是利用最熟练的操作工“手把手”的示教，还是利用机器人的“曲线插补”功能，对工件外形曲线作“喷涂轨迹”的优化操作编程。这样，在工装夹具的保证下，能对同一种陶瓷件坯胎做到施釉工艺一致，在釉料的化学物理性能保持不变的条件下，能保证每一个坯件都得到最佳的施釉工艺,从而保证釉面质量的一致

6、性。施釉机器人以示教再现方式工作，各关节在每个位置的转角值是预先记录好的。当施釉机器人的喷枪对卫生陶瓷进行喷釉时，根据施釉工艺的耍求手部应有的位姿、角速度和角加速度由各个关节运动的角度、角速度及角加速度所决定。得到了施釉机器人各关节转角、角速度、角加速度与手部位姿、角速度和角加速度的对应关系。可施釉工艺要求对机械手臂的各个自由度位姿、角速度和角加速度由各个关节运动的角度、角速度及角加速度重复最好的施釉路径并可形成连续的运动，并能严格通过AVR单片机来实现对施釉机器人的控制，并根据施釉工艺要求对机械手臂的各个自由度位姿进行控制、手臂的终端配备可灵活张合的喷嘴，由气泵控制喷嘴

7、的开合，可对陶瓷产品进行喷釉。在相应位置都有位置检测信号用于定位。通过MCU可以对机械手臂的各个白由度转轴进行精确的定位，并可形成连续的运动，并能严格控制喷嘴喷釉时间。控制。而且PWM功能还提供了输出比较中断，本设计可以要此中断中对CP脉冲进行计数，以实现对位置的控制。AVR系列单片机拥有多个外部中断资源，十分适合应用于检测量从多的控制系统。AVR系列单片机拥有多个8/16位的定时/计数器，为系统控制提供了更多灵活性。3.2.2.1ATmegal6主要特点ATmegal6是AVR系列单片机中比较典型的芯片。这款芯片具备了AVR