六自由度机器人的轨迹规划及仿真研究

《六自由度机器人的轨迹规划及仿真研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、硕士学位论文六自由度机器人的轨迹规划及仿真研究StudyonTrajectoryPlanningandSimulateofRobotwithSixDegreesofFreedom学21009170完成El期：2Q!墨生垒旦墨Q旦大连理工大学DalianUniversityofTechnology大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请学位或其

2、他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文题目：作者签名：大连理工大学硕士学位论文摘要机器人技术问世于20世纪60年代初期，自那以来，经历了那么多年的发展，取得的进步和成绩是人们有目共睹的。本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。首先，论文介绍了机器人的结构及基本技术参数；此外，论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计，这些都是机器人控制系统所需的，还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。六自由度机器人的运动

3、学分析阶段：讨论了机器人运动学的数学基础。介绍了机器人的空间描述和坐标变换，利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D—H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数，讨论了机器人逆运动学的特性。六自由度机器人轨迹规划阶段：我们主要讨论曲线的插补操作。插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏，因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上，提出了三次样条插补算法，并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹，分析了该算法的有效性和优点。六自由度

4、机器人仿真阶段：充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱，通过调用函数并编写程序，对机器人的运动学相关问题做了分析和计算，绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线，建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来。关键词：六自由度机器人；运动学；轨迹规划；插补算法；仿真六自由度机器人的轨迹规划及仿真研究StudyonTrajectoryPlanningandSimulateofRobotwithSixDegreesofFreedomAbstractTherobotictechnologyis

5、thegreatestinnovationinthehistoryofmankind．whichhadmadegreatprogressduringthepast40yearssincethe60’Softhe20thcentury．Therobotictechnology，asacutting—edgedisciplineinthedevelopmentofscienceandtechnology，willbecomeanindispensableskillinsocialproductionandlifeofthe

6、future．Buttherobotictechnologyofourcountryhasalittlegapwiththatofadvancedindustrialnations．So,therehasThetextmainlydiscussesthetrajectoryplanningandsimulateofakindofrobotwithsixdegreesof丘eedom．First．thethesisintroducesthestructureandbasictechnicalparametersofthe

7、robot．Onthisbasis，thethesisalsointroducesthedesignofhardwaresystemjustlikemotioncontrollerandservodriverswhichrobotcontrolsystemneeds．Thethesisalsotalkaboutthecommunicationsystemandupperlayercontrolsoftware．Kinematicsanalysisstageoftherobot、析thsixdegreesof丘eedom

8、：thischaptermainlytalksaboutfoundationsofmathematicsofrobotkinematics，spatialdescriptionandtransformationofcoordinatesoftherobot。WeuseD-Hparametersmethodtodescribecoo