基于PMAC的并联机床运动控制技术研究

《基于PMAC的并联机床运动控制技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、·;:·《机床与液压》(%%’[4?[0"基于!"#$的并联机床运动控制技术研究郑魁敬，赵永生（燕山大学机械工程学院，秦皇岛%&&%%’）摘要：介绍了国内最新引进的!"#$()!$*的强大功能和在!$平台上的即插即用特点，研究了适用于并联机床的运动控制技术，设计了运动控制系统的硬件结构和软件实现技术，充分利用!"#$()!$*的多轴联动控制和快速实时通讯能力以及!$机丰富的软件资源和高效的数据处理能力，实现了五轴联动并联机床的人机交互、位置伺服控制、刀具位姿实时检测和全闭环控制等功能，具有加工速度快，

2、控制精度高，系统运行稳定等优点。关键词：!"#$；并联机床；运动控制；软面板中图分类号：+!,-.//文献标识码：#//文章编号：.%%.),00.（(%%’）0)%,&)’!"#"$%&’()*+,-).$#"/+(01()-()0%(23"&’)(2(456(%*$%$22"2+$&’1)"3((2123456789:8;<，12#=>?;<9@AB;<（>C;@AC;D;8EBF@8GH，I8;A7C;

3、M?KBFN7ON7;LG8?;C;JMO7

4、KBFB8;GB

5、LACFCL9GBF8@G8L?NNC@GFCGB，A8

6、部分和控制器部分。其中最关键的是控制器部能强大，稳定可靠，配置灵活，通过不同配置可以控分，控制器对电机等执行器进行控制，驱动连接在电制任何形式的电机以及接受市场上大多数位置及速度机上的机械部件，实现所需的机械运动。反馈元件的反馈信号，支持各种总线结构，提供多种［.］运动控制器目前有两种发展趋势，一种是硬件通讯接口。集成化，即利用UX!、"!D、"$D等作为核心部件［(］我校研制的S)D!XY!Z!D五自由度并联机床的开发的运动控制卡，将各种复杂的控制算法做成固运动控制系统正是采用了!$和!"#$相结合

7、的方件（N8FQKCFB），和接口电路及UY#转换电路等功能部件集成在一起，运动控制卡可以插入!$机的插槽法。该机床由定平台，动平台以及连接定平台与动平上，主要代表有美国UBOGC+C7公司的开放式多轴运台的五个驱动分支D!X（虎克铰)移动副)球副）动控制器!"#$、美国运动工程公司的"3*控制器分支以及一个约束分支!Z!D（移动副)转动副)移等；另一种是功能软件化，即不采用专用硬件，利用动副)虎克铰）分支组成。通过控制五个驱动轴联实时操作系统或在非实时操作系统上添加实时内核，动来改变动平台的位姿和速

8、度，中间约束分支限制了直接实现控制算法，然后通过简单的接口电路控制执动平台绕其自身法线的转动，从而实现复杂曲面切削行器，主要代表有美国"UX*公司开发的=MB;$4$和加工中所需的三维移动两维转动的五自由度进给运德国!?KBF#7G?QCG8?;公司的!#0%%%4+等。动，再利用安装在动平台上的电主轴实现主切削运机床和机器人等机电一体化产品对运动控制的实动，从而完成对工件的切削加工。该运动控制系统紧时性要求很高，特别是并联机床，不但要求控制的实密结合机