基于DSP的智能机器人视觉伺服系统研究

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1、江苏大擘硕士学位论文摘要视觉信息具有信号探测范围宽，获取信息丰富等优点，是智能机器人重要的感觉能力，也是机器人领域的研究热点。本文以固高公司的GPM系列2--DOF并联机器人为执行机构，根据机器人视觉伺服系统精度高、实时性强的要求，研究并设计了一套基于DSP的智能机器人视觉伺服系统。论文重点研究了智能机器人视觉识别技术，提出了基于自适应遗传算法的二维最大类间方差图像分割算法，通过最优保存策略和分期调整度量函数改善分割效果，提高运算速度，并通过实验证明了该方法的有效性；论文同时详细探讨了形心跟踪算法和视觉定位技术；硬件设计中，本系统采用了闻亭公司DSPC6000高速信号处理板WT6201PA板

2、，充分利用板上TMS320C6201芯片的强大数据处理能力对数字图像信息进行快速处理，并且合理利用板上FPGA资源作为协处理器进行图像滤波处理，有效提高了系统处理速度。实验测试结果表明，系统能够实时完成对低速运动物体的定位跟踪，较好的满足了精度要求，具有一定的理论意义和实用价值。关键词：TMS320C6201，实时性，图像处理，视觉伺服江苏大学硕士学住论文AbstractVisionhastheadvantageofbroadsensingareaandfullinformation．Itisoneofthemostimportantconsciousnessofrobot．Anditiso

3、neofthehntspotofrobotfield．Inordertosatisfythehighaccuracyandreal-timerequirementofthevisualservosystem,westudiedanddesignedasetofvisualservosystemusingGPMseries2-DOFparallelmechanismofGoogolTechnologyCo．LtdandTMS320C6201basedonWT6201PAboardofWintechTechnologyCo．Ltd．Inthispaper,westudiedintelligent

4、robotvisualtechnology,amethodof2Dmaximumbetween-clustervariance(2DMVB)isusedinimagesegmentation．AtthesaRletime，wetrytoimprovethespeedofsegmentationbyadaptivegeneticalgorithmbasedontheelitiststrategyandadjustthefunctionbystages．Thesatisfiedsegmentationeffectshavebeenobtained．AtthesaiD．etime，wedetail

5、discussedtheshapehearttrackalgorithmandthevisuallocalizationtechnology．Inthissystem，wefullyusingthepowerfulandhigh—speeddataprocessingcapabilityofTMS320C6201toprocesstheimage，andreasonablyusingtheFPGAbasedOiltheboardascooperateprocessortocompletefilterprocessing，ItenhancedthesystemprocessingspeedEf

6、fectively．Theexperimentresultshowsthatthesystemwehavedesignedcantrackthelowspeedmovingtargetrapidlyandaccurately．Ithasthecertaintheorysignificanceandthepracticalvalue．Keywords：TMS320C6201，Real·time，Imageprocessing，Visualsel-,Po第n贝学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，

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