基于草方格铺设机器人草与铁及橡胶摩擦实验的研究

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1、摘要摘要论文的展开是通过对863项目草方格铺设机器人样机供草系统的研究开始的，当计算供草系统各项参数时，明确草与铁、草与橡胶的摩擦系数是研究进行的关键，而目前国内外没有可参考的实验结果。本文旨在得出草与铁、草与橡胶的摩擦系数，所以对草与铁、草与橡胶之间的摩擦进行了理论探讨及实验方法的研究，并用多元统计分析方法对所得的实验数据分析，以验证草与铁、草与橡胶之间的摩擦理论和实验方法的可行性。本文主要从以下几个方面进行了研究与探讨。首先，对草方格机器人样机的供草系统进行研究。分析了草方格机器人样机的供草系统的各项参数，测定草

2、与铁、草与橡胶的摩擦系数是供草系统设计中的重要环节。其次，对草与铁、草与橡胶摩擦机理的研究。通过大量的分析草方格机器人样机的实际工作和对古典的库仑定律和现代摩擦机理进一步研究，得出了草与铁、草与橡胶的摩擦机理，为接下来摩擦实验的设计与测定方法的制定提供了理论依据。最后，制定草与铁、草与橡胶摩擦实验设计与测定方法。针对草方格铺设机器人草帘与铁，草帘与橡胶的摩擦要求，设计出计算机自动控制的测量方法，同时对传统的测量方法进行了改良，用SPSS软件对两种方法的实验数据进行定量的分析。经比较，计算机自动控制测量方法优于改进的传

3、统摩擦检测方法。作者在论文中对草与铁、草与橡胶的摩擦实验进行了详细的介绍。其得出的草与铁、草与橡胶的摩擦系数为目后的研究者提供一定的参考，同时在摩擦实验中的渐进加载系统和断电急停系统也为其他材料的摩擦实验台的制作提供了参考。关键词供草系统；输草参数；摩擦：摩擦系数：测量方法AbstractThethesisbeginsfrominvestigatingandstudyjngthesuPplying—grasssystemofthestraw—checkerboardbaⅡierspaVingmbotofthe863p

4、rojects．AscalculatingalltheparametersOfthesupplying—grasssystem，Ihedeanitecoefficientoffrictionbetweenstrawandiron，strawaIldnlbberisfoundtobethekeyoftheresearch．However'thereisnoexperimentalresuIttobereferencedathomeandabroad．1’hustheaim·ofthethesisistodrawthec

5、oe硒cientof丘ictionbetweenstrawandiron，sIrawandnlbber'andthetheoreticalresearchandexperimentalmethodsarecarriedOutonthefrictionbetweenstrawandirOn，strawand兀lbberandexperimentaldatumareanalyzedbyusjngmulti—analysismethodinordertovalidatethefeasibnityofthefrictiont

6、heoryandexpefimentalmethodsbetweenstrawandjron，strawandrubberfrictiOn．ThethesismainlyconcernsseVeralaspectsasthefollowjng：Firstofall，thesupplyjng—gmsssystemofthestraw—checkerboardbarrierspavingrobotisinVestigatedandanalyzed．’nlroughinVestigatingandanalyzingallt

7、heparametefsofthesupplying-掣asssystem，thecoe彤cjentof衔ctionbetweenstrawandiron，strawand兀Ibbefisverifiedtobethekeyfactorofsupplying·grasssystem．Secondl弘thefrictionmechanismbetweenstrawandiron，strawandrubberisstudied．Throughanalyzinglotsoftheactualproblemsandcompa

8、ringtheclassicalKulunlawandmodelfrictionmechanism，thepaperdrawsthefrictionmechanismbetweenstrawandimn，strawandrubberthatoffertheoreticalbasesforIhefollowingfrictjonmethod．Fi