移动机器人控制系统研究

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1、塑翌奎兰堡主兰垡堡苎．摘要f／移动机器人是目前机器人领域的研究重点之一，吸引着众多学者的注意，、这是因为它有着巨大的应用潜力。把它与飞速发展的网络技术结合起来，更会显著的拓展机器人的应用范围，对人们的生产、生活产生臣大影响。移动机器人的研究涉及到人工智能、控制理论、传感器技术和计算机科学＼p乙／等多门学科√本论文以构造一个开放的、分布式的、能够应用于遥操作的机器人控制系统为目的展开了研究。论文首先介绍了移动机器人以及遥操作机器人的发展现状，并扼要介绍了移动机器人的研究方向以及遥操作机器人的研究领域。接着，在第二章中为控制系统构造了～个硬件实验平台ZJMR，介绍了硬件结构以及一些主要模块

2、的设计。在第三章中研究了控制系统的通讯问题，介绍了系统的通讯基础——基于消息的中间件技术JMS。第四章在分析了移动机器人的各种控制结构的优缺点之后，提出了一种基于多智能体结构的移动机器人控制系统，并给出了该控制系统中反应智能体以及协商智能体的结构模型。第五章对控制系统中采照的移动机器人自主驾驶行为进行了研究，设计了一种基于行为的移动机器人模糊逻辑控制方法。最后以该控制系统为基础，设计了一个机器人遥操作系统，实现了操作人员对于移动机器人的遥操作。，关键词：移动机器人，遥操作机器人i多智能体7q叵i爹分布式系缈模糊控制、塑兰查兰堡圭兰垡堡苎AbstractTheresearchonMobi

3、leRobotiSahotspotinRobotics．MobileRobothaveattractedtheattentionofalOtofresearchers．ThisiSduetothegreatapplicationpotentialofMobileRobot．IfMobileRobotiSintegratedwiththetechniqueofnetwork．thescopeofapplicationofMobileRobotwillbeenlargedremarkably．Thedevelopmentofitwillimmenselyinfiuencehumanprod

4、uctionandlire．TheMobileRobothascloserelationtomanytechnologiessuchaSartificialintelligence，controltheory,sensortechnologyandcomputerscience．Thisthesispresentsastudyontherobotopenedanddistributedcontr01system，whichCanbeappliedforIntemet-basedte／eroboticsystem．Atfirst，theresearchstatusofmobilerobo

5、tandroboticteleoperationiSdiscussed．TheresearchareaofmobilerobotandroboticteleoperationiSalsoincludedinthefirstchapter．Then，chapter2introducesthestructureofZJM

6、R．whichjStheexperimentplatformofthecontrolsystem，andthedesignofsomemainmodules．Inchapter3，JMS，amessage—orientedmiddlewareiSintroduced，wh

7、ichiSusedforthecommunicationtechniqueofthesystem．Aftertheanalysisofdifierentarchitectureofmobilerobot，wedevelopacontr01systembasedonamulti．agentconceptforautonomousMobileRobot．Inchapter4，thedesignofdeliberativeagentandreactiveagentandothermodulesiSalsointroduced．Inchapter5，weanalyzedthebehavioro

8、fautonomousmobilerobot．Thenwedesignabehavior-basedfuzzycongoImethodformobilerobot．OnthebaSisofthecontr01system，aInternet-basedteleroboticsystemiSconstructed．Theusercarlteleoperatethemobilerobotthroughthesystem．Keywords：Mobil