复杂工况下自动紧急制动控制策略研究及评价

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1、分类号：U461.1单位代码：10183研究生学号：2015424030密级：公开吉林大学硕士学位论文（专业学位）复杂工况下自动紧急制动控制策略研究及评价ResearchandAssessmentontheControlStrategyofAutonomousEmergencyBrakingSysteminComplexSituation作者姓名：豆心愿专业：车辆工程研究方向：汽车底盘设计与控制指导教师：丁海涛教授培养单位：汽车工程学院2018年6月———————————————————————————————————复杂工况下自动紧急制动控制策略研究及评价————————————

2、———————————————————————ResearchandAssessmentontheControlStrategyofAutonomousEmergencyBrakingSysteminComplexSituation———————————————————————————————————作者姓名：豆心愿领域（方向）：车辆工程指导教师：丁海涛教授学位类别：工学硕士答辩日期：年月日未经本论文作者的书面授权，依法收存和保管本论文书面版本、电子版本的任何单位和个人，均不得对本论文的全部或部分内容进行任何形式的复制、修改、发行、出租、改编等有碍作者著作权的商业性使用（但纯学术性

3、使用不在此限）。否则，应承担侵权的法律责任。吉林大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》投稿声明研究生院：本人同意《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》出版章程的内容，愿意将本人的学位论文委托研究生院向中国学术期刊（光盘版）电子杂志社的《中国优秀博硕士学位论文

4、全文数据库》投稿，希望《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》给予出版，并同意在《中国博硕士学位论文评价数据库》和CNKI系列数据库中使用，同意按章程规定享受相关权益。论文级别：■硕士□博士学科专业：论文题目：复杂工况下自动紧急制动控制策略研究及评价作者签名：指导教师签名：年月日作者联系地址（邮编）：作者联系电话：摘要复杂工况下自动紧急制动控制策略研究及评价随着智能辅助驾驶技术的不断发展，汽车主动安全系统也日益受到人们重视。自动紧急制动系统作为汽车主动安全系统的重要组成部分，承担着为驾驶员行车安全保驾护航的重任。我国汽车保有量长期居高不下，这使得驾驶员在行车过程中经常处于周围存在多辆目

5、标车的交通环境中。由于周围目标车的运动状态各有差异，这给驾驶员的人身安全带来了很大的威胁。自动紧急制动系统如何在如此复杂的交通环境下避免或减轻碰撞是其需要攻克的技术难点。本文依靠国内外的研究成果和课题组丰富的项目资源，针对本车周围存在多辆交通目标车的复杂工况提出一种自动紧急制动控制策略，希望能对同领域的研究有所启发。为了保障行车安全，驾驶员在多目标车交通环境下会先决策出对本车行车安全最构成威胁的车辆，然后依据本车和最危险目标车的相对运动状态判断是否需要进行紧急制动。模拟驾驶员的决策过程，本文将自动紧急制动控制策略分为两大模块：第一个模块为场景分析模块，首先依据目标车和本车的相对运动

6、关系定义了四种不同的场景类型，然后依据当前时刻两车的车辆状态对目标车进行场景匹配，最后通过先对相同场景类型的目标车进行筛选，再对不同场景类型的目标车进行第二轮筛选，最终决策出最危险目标。第二个模块为动力学控制模块，主要目的是依据最危险目标和本车的状态信息，评估是否进行分级制动并确定对应的制动强度。依据两车相对运动状态，利用二阶TTC公式计算出TTC的值并与设定阈值比较，若满足阈值条件则进入安全距离模型，否则不进行紧急制动。依据ESC对减速度指令的响应过程，本文建立了基于ESC减速度响应特性的安全距离预测模型，该模型将实时估算制动起始时间点、期望减速度大小、期望减速度阶跃变化时间点等

7、信息，并将期望减速度发送给ESC以实现避撞或减缓碰撞。由于安全距离预测模型采取的是分级制动的控制策略，因此通过对期望减速度由一级制动请求切换为二级制动请求的切换时间点控制，可以消除前期一I级制动过程中实际减速度与期望减速度的误差，解决了实际车间最小距离与设定安全距离误差波动大的问题。为了验证所提出的控制策略的合理性和有效性，本文进行了仿真实验和实车试验。实验结果表明，在多目标车交通环境中，场景分析模块决策出的最危险目标与驾驶员预期结果相符，动力学控制模块在CCRs、C