基于多传感器数据融合的AGV导航控制系统研究

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1、中图分类号：TH122论文编号：102870518-S143学科分类号：080203硕士学位论文基于多传感器数据融合的AGV导航控制系统研究研究生姓名徐本领学科、专业机械设计及理论研究方向计算机辅助设计指导教师王体春副教授南京航空航天大学研究生院机电学院二О一八年三月NanjingUniversityofAeronauticsandAstronauticsTheGraduateSchoolCollegeofMechanicalandElectricalEngineeringResearchonAGVNavigationCon

2、trolSystemBasedonMulti-SensorDataFusionAThesisinMechanicalDesignandTheorybyXuBenlingAdvisedbyAssociateProf.WangTichunSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngineeringMarch,2018承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外

3、，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本承诺书）作者签名：日期：南京航空航天大学硕士学位论文摘要随着市场竞争不断加剧以及自动化、计算机技术的发展，企业构建一套整合各种生产自动化设备并实现自动化、信息化管理的系统成为迫切需求，实现这样的系统不仅可以连接各种原本独立的自动化设备并实现信息化控

4、制和管理，而且可以优化企业生产调度和规划，降低成本并提高竞争力。本文针对管加工仓储车间，建立了以AGV为主体的导航控制系统，运用多传感器数据融合方法分析AGV的导航控制，并分析了AGV的数量配置和调度策略，之后用UML建立系统模型并完成系统实现，验证了这些方法的有效性。首先，分析和研究了AGV、多传感器数据融合、导航控制系统的研究现状；之后分析仓储车间的工艺流程、系统目标和需求，建立了系统总体功能结构和传感器结构；接着针对AGV导航控制，分析了导航方式和流程以及多传感器数据融合层次和结构；其次采用排队论和遗传算法分析了AGV

5、的最优数量配置和调度策略；然后分析了UML建模流程和数据库映射方法，建立系统UML模型和数据库；最后对导航控制系统进行了软件实现，包括人员管理模块、AGV监控模块、AGV通讯模块、任务调度模块、物料管理模块等，并进行了部署和测试。关键词：多传感器，数据融合，AGV，导航，调度，控制系统I基于多传感器数据融合的AGV导航控制系统研究ABSTRACTWiththeincreasingcompetitioninthemarketandthedevelopmentofautomationandcomputertechnology,i

6、tisurgentforenterprisestoconstructasystemintegratingvariousproductionautomationequipmentandrealizingautomationandinformationmanagement.Suchasystemcannotonlyconnectvariousoriginalindependentautomationequipmenttoachieveinformationcontrolandmanagement,butalsooptimizee

7、nterpriseproductionschedulingandplanning,reducecostsandimprovecompetitiveness.Inthispaper,theAGV-basednavigationcontrolsystemwasestablishedforthetube-processingwarehouse.ThenavigationcontroloftheAGVwasanalyzedbyusingmulti-sensordatafusionmethod.Thenumberconfigurati

8、onandschedulingstrategyoftheAGVwereanalyzed.Then,thesystemmodelwasestablishedbyUMLandthesystemwasrealized,verifyingtheeffectivenessofthesemethods