轮毂电机驱动电动汽车电子差速器仿真研究

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1、第53卷第2期农业装备与车辆工程2015年2月Vol．53第53卷第No．22期AGRICULTURALEQUIPMENT&VEHICLEENGINEERINGFebruary2015doi：10．3969／j．issn．1673－3142．2015．02．005轮毂电机驱动电动汽车电子差速器仿真研究孙明江，段敏，李刚（121001辽宁省锦州市辽宁工业大学汽车与交通工程学院）［摘要］针对轮毂电机驱动电动汽车前轮转向，四轮差速控制问题进行了研究。在CarSim里建立了电动汽车整车模型，根据运动学模型，设计出基于转矩控制的电子差速器。并在Matlab/Simulink

2、里建立了四轮轮毂电机驱动电动汽车电子差速器仿真模型，通过CarSim与Matlab/Simulink联合仿真，选择双移线试验工况和蛇形试验工况进行了验证，试验结果表明：电子差速器实现了更好的轮速跟踪和驱动力矩再分配，能够有效提高电动汽车的行驶稳定性。［关键词］电子差速器；电动汽车；驱动力矩；仿真研究［中图分类号］U469.72［文献标志码］A［文章编号］1673-3142(2015)02-0019-06SimulationResearchonElectronicDifferentialofIn－wheelMotorDriveElectricVehicleSunMi

3、ngjiang，DuanMin，LiGang（Automobile＆TransportationEngineeringCollege，LiaoningUniversityofTechnology，JinzhouCity，LiaoningProvince121001，China）［Abstract］Forin－wheelmotordriveelectricvehiclefrontwheelsteering，fourwheeldifferentialcontrolproblemisstudied．Electricvehiclemodelisestablishedint

4、heCarSimsoftware．Accordingtothekinematicmodel，theelectronicdifferentialisde-signedbasedontorquecontrol．Andelectronicdifferentialsimulationmodelofthefourwheelin－wheelmotorelectricvehicleisbuiltinMatlab／Simulink．ThroughthejointsimulationofCarSimandMatlab／Simulink，thedoublelaneexperiment

5、andslalomexperimentareselectedforverification．Experimentresultsshowthattheelectronicdifferentialachievedabetterwheelspeedtrackinganddrivingmomentredistribution，caneffectivelyimprovethedrivingstabilityoftheelectricvehicle．［Keywords］electronicdifferential；electricvehicle；drivingtorque；s

6、imulationresearch0引言侧驱动轮转速实现差速，并在Matlab/Simulink下进行了建模仿真分析。文献[2]研究了两后轮驱动随着全球环境污染和能源紧缺，电动汽车凭电动汽车差速控制方法，通过改变无刷电机PWM借其无污染、耗能低，近几年得到了迅速发展。其改变电机转速实现左右车轮差速。文献[3]的电动中，轮毂电机驱动电动汽车由于其结构布置简单，轮车差速控制采用四轮轮边电机转速PID控制实传动效率高，很好实现了整车轻量化目标，并且以现四轮电子差速。文献[4]讨论了四轮转向汽车电其各驱动轮独立可控，具有较大的灵活性和较好子差速问题，建立低速差速模型，进行

7、了软件编程应用前景，受到了更广泛关注。传统汽车采用机械初步试验。文献[5]提出了基于估算的滑移率，分配差速装置实现汽车行驶时左右轮之间的差速，而不同转矩的电子差速控制策略，采用DSP2407进轮毂电机驱动电动汽车采用的是轮毂电机直接驱行了电子差速控制系统初步实验。文献[6]设计了动车轮，没有机械差速装置。轮毂电机驱动电动汽基于BP神经网络的双电机驱动电子差速器，采用车在转向行驶时需要单独控制器对各个车轮的转C语言编程验证了控制器的有效性。文献[7]基于速进行控制，电子差速器应运而生。由于电子差速BP神经网络，根据车轮转向角和车速计算车轮转器优势众多，很多国内学者对

8、其进行了研