经典控制笔记

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3、定，17—18周期末考试（笔试）二二二.本课程的重要性及学习方法本课程的重要性及学习方法1.信息学院的五大平台课之一，自动化专业的必修课，控制论基础2.课程改革情况3.学习方法应用数学工具分析解决工程问题思维方法抽象综合4.学术活动IFAC—中国自动化学会—专业委员会IFAC’99北京CDC,ACC,ECC,CCC三三三.介绍我国的自动化学科发展的历史介绍我国的自动化学科发展的历史.现状及发展前景1949.上海交大张钟俊伺服系统1950.清华大学钟士模自动调节原理1970末清华及全国一些重点大学现代控制理论及最

4、优控制80年代最优自适应辨识随机大系统鲁棒90年代模糊智能CIMS信息技术，网络要求：基础交叉独立学习接受新东西的能力科技活动1爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载2第一章：绪论一．反馈控制原理1．负反馈概念典型系统框图2．闭环系统主要问题1.稳定2.性能3．开环控制二.控制系统的基本组成三.控制系统的分类2爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载31．从系统实现目标上分伺服系统，恒值系统2．从输入输出变量的个数分SISO,MISO3．从信号性质连续，离散

5、，混合4．数学描述线性，非线性5．从控制方式上分1．按偏差控制2．复合控制3．先进的控制策略四．控制系统的基本要求１．稳定２．静态指标３．动态指标品质、性能3爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载4第二章：控制系统的数学模型§1.控制系统的微分方程描述１）R—L—C电路根据电路基本原理有:diRi+Ldt+uc=urduci=cdt2duducc⇒Lc+Rc+u=u2crdtdt2）质量－弹簧－阻尼系统由牛顿定律：∑F=ma4爱考研网（www.aikaoyan.com）所有

6、试题笔记都免费下载52dydyF-ky-f=mdtdt22dydy⇒m+f+ky=F2dtdt3）电动机：dia电路方程：ur-Ea=La+Raia（１）dtdW动力学方程：M-M=J（２）cdtEa=kdW(3)M=ki(4)daJdWMc（４）®（２）得：i=+(5)akdtkdd（３）（５）®（１）得：2LaJdWRaJdWLadMcRa++kW=u-(-M)2drckdtkdtRdtkddad整理并定义两个时间常数JRa=T机电时间常数2mkdLa=T电磁时间常数aRa电机方程5爱考研网（www

7、.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载62dWdW1TT+T+W=u-(........)am2mrdtdtkd如果忽略阻力矩即M=0，方程右边只有电枢回路的控制量u，则电cr机方程是一典型二阶方程如果忽略T（T=0）电机方程就是一阶的aadW1T+W=umrdtkd１．随动系统的例子：（图见教科书《自动控制原理》上册P20图2.11）+-φψ1131210Ia4FD7589+If-6121）电位器组.u=k(y-j)pp2）放大器-发电机励磁dIfdIfkaRI+L=ku⇒T+I=ufffapff

8、pdtdtRf3）发电机-电动机组E=kIfgf2dWdW1TT+T+W=Eam2mfdtdtkd6爱考研网（www.aikaoyan.com）所有试题笔记都免费下载7dj4）传动机构W®j=kWtdt整理得：TTT4(T+T)3T+T2famdjfadjfmdj1dj++++j=y432kdtkdtkdtkdtkkkkpagek=开环比例系数Rkfd解释k的物理意义解释j跟踪y无差§