基于Solidworks 爬行机器人爬行机构的模型建立及运动仿真

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1、毕业论文基于Solidworks爬行机器人爬行机构的模型建立及运动仿真学生姓名：石超学号：102012244系部：机械工程系专业：机械电子指导教师：田静二〇一四年六月八日诚信声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者签名：年月日毕业设计任务书设计题目：基于Solidworks爬行机器人爬行机构的模型建立及运动仿真系部：机械工程系专业：机械电子学号：102012244学生：石超指导教师（含职称）：田静(

2、讲师)专业负责人：张焕梅1．设计的主要任务及目标（1）通过使用solidworks软件的机械系统虚拟设计和运动仿真的基本方法，综合运用solidworks的参数化、变量化建模技术以及自上向下的设计思路，完成爬行机器人爬行机构各个零件的虚拟建模并形成装配体，最后进行简单的动画演示。（2）对运动机构进行仿真分析。2．设计的基本要求和内容（1）参考资料设计爬行机器人的爬行机构。（2）使用solidworks软件对爬行机构各个零件实体建模。（3）使用solidworks软件插入爬行机构的零部件组装成装配体。（4）对装配体进行动画设计。（5）对装配体

3、进行仿真分析。3．主要参考文献[1]刁彦飞.仿蜘蛛爬行机构设计探索[J].《应用科技》.2004年03期[2]倪宁.四足仿生爬行机器人研制[D].南京航空航天大学.2011.12[3]郗向儒.基于SolidWorks的运动仿真研究[D].西安理工大学。2004.5[4]蒋宗礼,赵钦,肖华,王蕊.高性能并行爬行器[D].北京工业大学.2006.124．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1确定具体选题,开题报告2014.3.01~2014.3.072收集掌握相关资料2014.3.08~2014.4.203通过solidworks完成爬行机构

4、的设计2014.4.21~2014.5.214编写并完善论文2014.5.22~2014.6.015准备并答辩2014.6.2~2014.6.20基于Solidworks爬行机器人爬行机构的模型建立及运动仿真摘要：爬行机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。它采用类拟生物的爬行机构进行运动,自动化程度高，具有丰富的动力学特性。此外，爬行机器人相比其它机器人具有更多的优点：它可以较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），对凹凸不平的地形的适应能力更强；因此，爬行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域。本次设计通过使用sol

5、idworks软件的机械系统虚拟设计和运动仿真的基本方法，综合运用solidworks的参数化、变量化建模技术以及自上向下的设计思路，完成爬行机器人爬行机构各个零件的虚拟建模并形成装配体，最后进行简单的动画演示。关键词：爬行机构，三维建模，运动仿真BasedonSolidworkscrawlcrawlrobotmodelingandmotionsimulationoftheorganizationAbstract:Crawlingrobotisanewtypeofresearchanddevelopmentonthebasisofthepr

6、incipleofbionicsrobotfoottype.ItUSESakindofquasicreaturescrawlingmechanismmovement,highdegreeofautomation,hasrichdynamiccharacteristics.Inaddition,thecrawlingrobotcomparedtootherrobothasmoreadvantages:itcanrelocateacrosstherelativelylargeobstacles(suchaschannel,candy,etc.)

7、,onuneventerrainmoreresilient;Therefore,crawlingrobotresearchhasbecomeastrikinginroboticsresearch.Thedesignbyusingsolidworkssoftwareofmechanicalsystemandthebasicmethodsofvirtualdesignandmovementsimulation,theparametersoftheintegrateduseofsolidworks,thevariationalmodelingte

8、chnologyanddownwardsonthedesigntrainofthought,crawlcrawlrobotmechanismvirtualmodelinganda