项目讲解-灭火

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1、机器人灭火项目介绍第九届“全国中小学电脑制作活动”指南纳英特科技杭州纳英特电脑电子工程有限公司项目任务简述在一个模拟平面结构为三室一厅的单元房间里运动，找到一根燃烧的蜡烛并将它扑灭。它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表燃烧的火灾，机器人必须尽快找到并扑灭火源。这就是机器人灭火比赛。小学组：4个房间的灭火初中组：4个房间的灭火+回家高中组：4个房间的灭火+搜救+回家竞赛要求（完成任务，稳定优先）机器人从起点区域出发，搜索4个房间房间（搜索房间的系数较去年有变化，应该考虑搜索房间的策略），当检

2、测到火焰的时候使用策略进行灭火，否则继续搜索。杭州纳英特电脑电子工程有限公司规则注意点1、马达输出。（注意：没有规定电压,可以考虑加入大功率及高速胎；）-提高速度的同时考虑机器人的制动性。2、机器人在开始灭火动作时，必须完全进入蜡烛所在房间（即：机器人在地面的垂直投影全部越过房间门口地面的白线，而不是在线外或者踩在线上），并且机器人必须有部分或全部到达距离火焰30cm圈以内。注意：1、灭火的机器人必须完全进入房间，灭火时机器人必须有部分或全部到达距离火焰30cm圈以内。3、回家模式：对于高中组要求完成

3、灭火和搜救任务后，才能回“家”。即：回到代表起始位置的区域内。在回家路上不能进到任何房间里，进入房间的判断标准是机器人全部越过白线进入房间。回家途中进入房间的机器人判定为回家失败。注意：回家可以踩线。4、机器人一部分越过门框白线进入房间内就视作机器人搜索了该房间。重复搜索同一个房间，房间系数不被重复计算。注意：踩房间门口的白线，即可以视为搜索了该房间。5、机器人的整体外形尺寸在出发前和任务完成后都应在30cm×30cm×30cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。计分（得分=实际时间×启动模式系数

4、×房间系数（小学组）×搜救系数（高中组）×回家系数（初中、高中组）×稳定系数（三次都成功））启动声控启动得分系数0.9房间系数1个房间得分系数12个房间得分系数0.75（原0.85）3个房间得分系数0.54个房间得分系数0.30（原0.35）实际时间熄灭火焰以机器人完成熄灭火焰的时间计分没有熄灭火焰以机器人进火焰所在房间的时间计分可靠性三次都成功得分减10%二次成功最终以得分最低的机器人胜出（完成任务，稳定优先，搜房策略的体现）条件分析条件条件利用起点白色正方形（30cm×30cm）起点，白到黑，开始

5、任务地面全面黑色与地面标志线的区别通道和门（46CM）机器人的大小墙壁高33cm，白色迷宫的参照白色2.5cm宽的地面标志线房间到了30cm圆弧上有一条2.5cm宽的白线灭火点的确认（30CM内的有效灭火区）蜡烛是直径1（原1.5）-2cm的白蜡烛火焰的大小及灭火方式的选择距地面在15cm至20cm之间灭火装置的高度，考虑可变因素家具：12cm直径、高30cm、黄色钢柱，重大于3公斤，可能会挡住机器人观察蜡烛视线可以理解为墙壁，注意烛光对家具与墙的反射效果大地磁场方向的改变传感器、马达、大小（整体外形

6、尺寸限制在30cm×30cm×30cm之内）无限想象空间条件分析（高中）条件条件利用搜救圈（高中）-在房间中靠墙壁，有一条内侧直径为15cm、半圆形、宽2.5cm的白线地面灰度，固定的位置（红外测距及指南针）白色胶卷盒（搜救物，高中）用位置判断（固定位置）条件因素与传感器条件传感器蜡烛火焰传感器灭火动作火焰及地面灰度传感器声音（启动）声控传感器墙壁红外测障、红外测距、碰撞等传感器家、灭火圈、门口白线地面灰度传感器机器人行进方向的改变指南针灭火机器人的几种机械机构（重心尽量低）结构简称结构图示优缺点分析

7、正三轮结构（驱动轮在前，随动轮在后）行动灵活，搭建简单，但有点头甩尾现象。搭建时注意重心靠后。倒三轮结构（驱动轮在后，随动轮在前）解决正三轮结构的点头甩尾现象，但转弯重心在身体后部，所以要注意安装转弯的传感器假四轮驱动结构同一侧的电机使用一个电机驱动接口。直线调整简单，行动稳定。易于使用退房法，但转弯较不灵活。前后万向轮，左右驱动轮结构转弯灵活，无点头甩尾现象。担快速运行时难以驾驭，直线难以校正前后左右子母轮无转弯的概念,可以再平面内的任意方向移动,但抓地力教差灭火的几种方式方式方式说明优缺点分析迷宫

8、灭火遍历搜索，无房间概念入门级做法（最基本做法同时也是最关键做法）。但相对行走路程较长，缺乏智能型，稳定性较高。无火不进房间（退房法）有房间概念，逐房搜索，无火退出房间（时间法或利用尾部障碍传感器）有选择（火源）的进入房间。无火退房间较难把握，这种方式需要多传感器及非常稳定的直线效果和电压要求。无火不进房间（旋转法）有房间概念，逐房搜索，无火退出房间（条件判断法：利用房间门口的墙壁作为条件）要求稳定的机械结构和较高的程序水平，整个程序中没有时间概念。利用