资源描述：
《毕业论文--基于动作的多轴机械臂的运动控制分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、毕业设计任务书设计题目：基于动作的多轴机械臂的运动控制分析系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：学生：指导教师：1．课题意义及目标本课题通过研究多轴机械臂底层控制程序的控制策略，基于体感装置的相关信号对机械臂实现控制。2．主要内容(1)完成多轴机械臂控制程序的学习，编写多轴机械臂的控制程序，实现机械臂的特定运动。(2)完成体感装置与机械臂接口的程序编写及控制，实现体感装置信号向机械臂控制器的传输。(3)完成在体感装置上的动作变换与机械臂运动的匹配，实现机械臂基于动作的自动运行。(4)提交设计说明书一份，控制程序及运动仿真过程视频各一份。3．主要参考资
2、料[1]濮良贵.机械设计（第八版）[M].北京:高等教育出版社,2010.6.[2]孙恒.机械原理（第七版）[M].北京:高等教育出版社,2012.7.[3]刘金琨.机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M].北京:清华大学出版社,2008.6.4．进度安排设计各阶段名称起止日期1学习MATLAB语言并学会运用相关软件3月3日~3月23日2完成机械臂控制程序的初步建立3月24日~4月13日3完成体感装置与机械臂的协同工作4月14日~5月4日4完成分析、数据比较并撰写设计说明书5月5日~6月1日5完成毕业论文及答辩工作6月2日~6月22日审核人：年月日
3、基于动作的多轴机械臂的运动控制分析摘要：随着科学技术的迅速发展，机器人也越来越多的出现在日常的生活中。其中多自由度机械臂是最常见的机器人之一。本文以实验室七轴智能化机器人机械臂为研究对象，使用了D-H法和牛顿迭代算法，在运动学和控制方面进行建模，并实现机械臂与计算机串口之间的通信。随后在CytonVeiwer平台上，借助手柄对机械臂进行操控，通过手柄输出命令控制机械臂的运动轨迹，并将运动轨迹导入到MATLAB软件中进行分析仿真，最终实现对机械臂运动更加精确地控制。关键词：七自由度,机械臂,运动学建模,手柄遥控BasedonTheActionofMult
4、iracialArmControlAnalysisAbstract：Withtherapiddevelopmentofscienceandtechnology,robotismoreAndmoreappearinourdairylife.themanydegreesoffreedommechanicalarmisoneofthemostcommontypeofrobot.Inthispaper,ourLaboratoryusethesevenaxismechanicalarmofintelligentrobotasthereachobject,usin
5、gtheD-HmethodandNewtonIterationalgorithm,thenStartmodelingwiththekinematicsandcontrol,finallyrealizesthecommunicationofmechanicalarmandthecomputerserialportthenonCytonVeiwerplatform,withthehandshanktocontrolofmechanicalarm,byUsingtheoutputcommandofhandshankcontrolthetrajectoryof
6、mechanicalarm,andthetrajectoryimportedintotheMATLABsoftwarebegantoanalyzeofsimulation,ultimatelyachievemoreaccuratecontroloftheMechanicalarmmovement.Keywords:Sevendegreesoffreedom,Themechanicalarm,Kinematicsmodeling,Thehandofremotecontrol43目录1绪论11.1多轴机械臂的研究意义11.2国内外研究进展11.37轴智能化
7、机器人机械臂介绍21.3.1机器人的组成21.3.27轴智能化机器人手臂61.3.3机器人的通信方式727轴智能化机器人机械臂建模与正运动学分析112.1概述112.2D-H方法112.3机械臂的建模与仿真152.4正运动学分析182.5逆运动学分析1937轴智能化机器人机械臂的路径规划233.1机械臂空间的认识233.2关节空间路径规划的基本方法243.2.1点到点路径的规划243.2.2连续路径的规划263.3操作空间路径规划的基本方法304七轴机械臂与其他设备间通信串口的建立324.1控制系统324.2通信模块334.2.1上位机编程334.2.
8、2下位机编程345基于MATLAB、CytonViewer软件对机械臂动作的仿真365.1MA
