[工学]陀螺及惯性技术课件

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1、陀螺及惯性技术王雷wanglei@mail.njust.edu.cn2010年11月第五章惯性导航系统平台5.1惯性平台概述一、惯性平台的作用二、平台的构成三、四平衡环系统惯性平台的作用平台的构成平台的构成平衡环的闭锁全姿态平台平衡环系统四平衡环系统的工作原理四平衡环系统5.2单轴稳定器一、单轴稳定器(跟踪器)的工作过程二、单轴稳定器特性分析单轴稳定器的结构单轴稳定器工作的物理过程单轴跟踪器工作的物理过程固定方位半解析式惯性导航系统单轴平台系统结构图单轴平台系统功能方块图单轴平台系统方块图18IRIGModB型陀螺尺寸Ф4.6×9．8cm重量522gf转速24000r/min动量矩H

2、151000阻尼系数C502输出轴惯量J225G(s)=1,C2=5,τ=1msSystemView仿真结果单轴平台系统方块图之二单轴平台系统方块图之三单轴平台系统方块图之四未校正的系统根轨迹校正后的系统根轨迹5.3二自由度陀螺仪的单轴稳定器一、单轴稳定器(跟踪器)工作原理二、动特性分析单轴稳定器结构原理图单轴稳定器系统功能方块图单轴平台系统方块图单轴平台系统方块图二阶系统幅频特性图二自由度液浮陀螺仪方块图特征方程式单轴平台系统解耦后简化方程未加校正环节时的系统无源校正网络加校正环节后的系统5.4半解析式惯导系统的修正回路一、单自由度陀螺仪组成的惯导平台二、二自由度陀螺仪组成的惯导平

3、台东向加速度计回路示意图东向加速度计回路方块图东向加速度计回路简化方块图东向加速度计回路方程式二自由度陀螺仪平台的东向回路二自由度陀螺仪平台的东向回路二自由度陀螺仪平台的方程二自由度陀螺仪平台的系统分析二自由度陀螺仪平台的方程二自由度陀螺仪平台的系统分析5.5舒拉调整(调谐)一、不受加速度影响的数学摆二、实现舒拉调整的可能途径不受加速度影响的数学摆实现舒拉调整的可能途径1.复摆2.陀螺3.舒拉调整平台复摆陀螺舒拉调整平台舒拉调整平台舒拉调整平台作业P117-1,2,5,7,8