基于voronoi图的机器人局部路径规划

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1、南京理工大学硕士学位论文基于Voronoi图的机器人局部路径规划姓名：赵永利申请学位级别：硕士专业：模式识别与智能系统指导教师：陆建峰20060601硕士论文基予Voronoi黼韵机嚣几局部路径规划撼要路径攫剡最搬嚣A学酌一个夔要漾遂，目翁豹钎究主嚣分为全黼路径规矧鞫局部路径翅划。传统於基于Voronoi鬻熊路径烧划主瑟搿予全强落径觌期，它懑予熬子构囊空翔几辩鞫遣的方法。本文主要研究了藻于Voronoi黼鲢餍帮嫱镬禳划，它铡用赞感器的信息，采用增攫式构造地网的方法，使之遁用于周部路径规划。垫子俦感爨兹鼹径蠼划方法中，旱斓搿究较多辫是被称露襄发式熬蔑鲻方法，且

2、弱鞭予平瓣的情况下。然丽，～宜以来入们都不糍诞萌这蝗方法一定眺正确的发现路径，箕完备灌无法勰决。丽本文所研究勰算法聚掰广义Vomnoi霸(GVD)，杭嚣人酋先到达GVD韵一个等蹉边，竣整跟艨这袋边壹捌到达GVD翡～个节点，然蜃分裂遍历经过这个节点舱边。当所肖节点都没霄衷避历瓣方向埘，算法皱繁。这拿终索条传捷褥本文溺方法不黼予传统∞纂于抟港器豹潞镊蕊划方法之赶在予：它赔究备的。此矫，本文的增餐式构造方法扩展到用于兰维空问，此时地酗的麓本构成为三缭空阕，≯的j“义Voronoi圈(GVG)。三雏空闯不嗣予^l{曼藤，由于不适邋鼹GVG的存在，它的麓杂性大丈增蕊。

3、为托采愆离盼广义Voronoi瀚(HOVG)中鹃鬻阶GVG选以解决连邂性阉题。文中绘爨了榻应的实验结聚。关键词：Voz·onoi胬，局部路径斌划，增徽式构遗基乎Voronoi图静机器人局部路托规划AbstractPathplanningisoneofimportanttopicsinrobotics，whichcallbeclassifiedintoglobalandlocalpathplanning．Thetraditionalpathplanningbased011Voronoidiagramisusedforglobalpathplmnning．whi

4、chbelongstogeometricme*hodbasedoncolRigumtion@ace．抽thispaper，localpathplarmingbasedonVoronoidigramisstudied，whichadoptsSensor—basedinformationtobuildmapincrementallysoastobeapplicabletolocalpathplanning．MuchCUlTentworkinsensor-basedplalmingisheuristicandappliestotwo．dimensionajspac

5、es．Noneofthesemethodspossessesproofsofcorrectnessguaranteeingthaiapathclililbefmmd，sotheircompletenesscall’tbewellsolved．Thealgofithradescl{bedinthispaperusesgeneralizedVoronoidiagrmn∞V磷．Filsdy，therobotaccessestoanequidistantedgeintheGVD．andthentracestheedgeuntilAreachesanodeintheG

6、VD，atwhichpointitbranchestoexplorealledgesemanatingfromthatnode．Whenallnodeshavenounexploreddirections．thealgorifllmends．Thiste㈣inationpropertydifferentiatesthisalgorittnnfromotherlocalpafllplanningtechniques：itiscompleteTheincmmentMconstructionprocedureinthispapercallbeextendedint

7、othree．dimensionalspaces，andthebasecomponentofthemapsystemisgeneralizedVoronoigraph(GVG)inthreetdimensional，Thesituationinthree-dimensioIzaIspacesismolecomplexthantwo—dimensionalbecauseoftheexistingofdisconnectedGVGHi曲orderGVGedgesinHigh。rd“GeneralizedVoronoiGraphfHGV(的areintroduce

8、dtosolvethisproblemCorresp