循迹小车第十一组

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1、南京工程学院工程基础实验与训练中心本科课程设计说明书（论文）题目：自动循迹小车3专业：自动化（系统集成)班级：D自集成091学生姓名：刘绪欢（233090140）李文彬（233090143）包李杰（233090152）指导教师：陈国军起迄日期：2011.6.13～2011.7.8设计地点：基础实验楼B20922目录一.智能循迹小车的设计分析31.设计要求31.1基本要求31.2发挥部分32.方案论证与比较42.1.电源设计方案42.2电机驱动设计方案52.3传感器设计方案52.4显示模块设计方案53.总体设计63.1总体设计流程图6二.智能循迹小车的硬件设计61.机械设计6

2、2.各模块电路设计8三.智能循迹小车的软件设计151.系统主程序流程图152.源程序15四．开发总结与新得201.开发与调试过程201.1总体方案确立201.2各分立模块的制作与调试201.3总体的装备与调试202.总结与展望20五．参考文献2122自动循迹小车摘要：本寻迹小车是以AT89C52单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由AT89C51通过IO口控制小车的前进、加速、减速、显示时间和所行路程。寻迹由RPR220型光电对管完成。关键词：直流电机光电传感器自动寻迹车Abstract:Thesmartcarisaluminumall

3、oyforthechassis,AT89C52MCUasitscore,includingmotorandservo,plusphotoelectricsensors,aswellasotherflamesensorandpowercircuit.MCUcontrolsthecarturningbackforwardorrunningonthewhiteline.RPR220reflectivephotosensorseeksthetrace.Farinfraredflamesensortrackstheflame.Inaddition,theSCMsystemwithSu

4、nplusforvoicebroadcastcanremindcurrentstatus.ThesystemtransmitsinformationthroughDFmodule.Thecar’sstatuswillbetransmittedtotheRemoteConsole.OCMJ4X8CLCDdisplayand2keysforstartcontrol.Keywords:MotorPhotosensorElectricalfireengines引言：随着科技的进步，生活水平的提高，人们对汽车的依赖是越来越多。同时，伴随着汽车的普及，交通拥堵和交通意外成了社会的大问题

5、。为了解决这些问题，我们的研究人员做了大量的细致认真的工作，其中一个方面就是希望让机器人取代人来驾驶汽车，通过机器人精确的判断和快速的反应使汽车更合理更安全的行驶，这样既能减少交通事故发生的概率，又能让道路得到合理高效的利用。智能车设计就是要求我们能够去进行这样的研究，通过对所掌握知识的熟练运用，达到让车模能够自动寻迹运动，并且同时使得循迹运动的时间最短。此类比赛加深了我们对科技促进生活水平的理解，也在一定程度上推动了这方面的研究。22一、智能循迹小车的设计分析1.设计要求1.1基本要求设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶

6、。系统方案方框图如图1-1所示。检测（黑线）驱动电机软件控制控制小车图1-1系统方案方框图（1）车辆从起跑线出发开始计时（出发前，车辆不得超出起跑线），能到达终点线并且停止在终点线。全程行驶时间应力求最短（从合上小车电源开关开始计时）。（2）到达终点线小车停止后，停车位置离终点线偏差应最小（以小车中心点与终点线之间距离作为偏差的测量值）。（3）在行驶过程中小车检测到加速线后开始加速并发出声光报警信号，检测到减速线后开始减速并发出声光报警信号。1.2发挥部分（1）从起跑线开始计时，自动记录、时时显示全程行驶时间（记录显示装置要求安装在小车上），误差尽可能小。（2）从起跑线开始

7、，自动记录、显示行驶距离X3（记录显示装置要求安装在小车上），误差尽可能小。（3）从起跑线开始，自动记录、显示金属片1、2离起跑线的距离X1，X2，误差尽可能小。222.方案论证与比较2.1电源设计方案（1）供电碱性电池VS铅蓄电池VS锂电池用碱性电池来作为小车的动力及控制供电，有体积小，重量轻的优点，放电曲线比教稳定，可以通过加减电池节数（单节1.5V）来调节所需电压。但是，由于小车的开发阶段需要不断地调试，势必消耗大量的电能。碱性电池又是一次性电池，不得不更换电池，成本自然就上来了，并且不利于环保。铅蓄电池作为