伺服马达基础

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1、一•目的:瞭解MOTION伺服馬達功用操作設定及軟體使用，以提高稼動維持能力。二•說明:兼具伺服控制及PLC順序控制機能的控制器。從單機型乃至於生產線型的專用機，應用在各種廣泛的系統。三•大綱：1.A171SH/A172SHCPU特點2.A171SH/A172SHCPU系統構成圖2-1.A171SH/A172SHCPU系統構成機能・特長3.A171SH/A172SHCPU套裝軟體四•心得：4-1特點-.A172SH運動控制器，8軸控制時的運動控制演算周期爲3.5ms，與從前的A171S運動控制器比較，運動控制性

2、能提昇4倍。二•冃前主推最新型泛用伺服驅動器MR-J2-B，從前所使用的爲泛用伺服驅動器MR-H-B及MR-J-B，可使顧客系統同時控制最多8軸伺服。三.與泛用順序控制器A2SHCPU相當之I/O點數記憶體容量，強化PLC機能內藏，與從前的A171S比較，順序性能及機能都提昇許多。順序控制的處理時間爲0.25ms/step，速度變爲4倍。（A171S1.0ms/step。）記憶體擴張爲30Ksteps，容量變爲3.75倍。（A171S爲8Ksteps。）I/O最多1024點，點數變爲4倍。（A171S最多256

3、點。）四•運動程式及順序程式共用同一個內藏的RAM。五•使用定位用的套裝軟體，周邊機器可使用DOS/V或PC98系列電腦，利用以上周邊機器，可進行伺服控制程式、畫面監控、測試運轉等等。六•本體OS可用周邊機器進行更換，成爲合乎系統控制最適的本體OS。七•同一種硬體，選擇不同用途的套裝軟體，以提供最適的程式環境。A.SSCNET界面有2種裝備，除了與伺服驅動器之間，還有與電腦間的高速序列通信'高速的大量資料收發信、遠端診斷、數位波形機能等維護機能史容易使用。九A172SHCPU除了增加PLCI/O點數，也針對需求

4、增加DC5V電源，DC5V（無DC24V）電源容量增強爲5A，可增加PLC的Intelligent/Link單元。（註）A171SHCPU與A171SCPU（S3）的互換，其DC電源規格與A171SCPU（S3）爲同—5V：3A24V:0.6A。+.A172SENC（8軸輸入規格）與從前產品A171SENC的2台並用作比較，1台可以作8軸的運動控制輸入。4-2系統構成圖IfII4.4-2-1系統構成機能•特長單元型名機能■特長A172SHCPU（CPU單元）1•進行運動控制演算及順序控制。程式及參數等的資料由單

5、元來保持。2.緊急停止輸入界面。3.通信界面支援SSC-NET及RS-422。4.控制軸數MAX8軸。5.1/0點數1024點。6.PLC程式容量MAX30Ksteps。A171SHCPU1•進行運動控制演算及順序控制。（CPU單元）程式及參數等的資料由單元來保持。2.緊急停止輸入界面。3.通信界面支援SSC-NET及RS-422。4.控制軸數MAX4軸。5.1/0點數512點。6.PLC程式容量MAX14Ksteps。A172SENC（脈波產生器、同期編碼器界面單元）1.定位控制必須的外部輸入4點x8軸，追蹤

6、輸入1點。2.電磁刹車指令輸出。3.序列ABS同期編碼器MR-HENC用界面。4.手輪（MPG）MR-HDP01用界面。5.佔用1個插槽。A172B（基本基座單元）1•一個插槽相當於PLCA1S系列的I/O單元寬度，A172B有1個MOTION用插槽與1個順序用插槽可供裝置。A175B（基本基座單元）1•…個插槽相當於PLCA1S系列的I/O單元寬度，A175B有1個MOTION用插槽與4個順序用插槽可供裝置。A178B（基本基座單元）1.（基本基座單元）一個插槽相當於PLCA1S系列的I/O單元寬度，A178

7、B有1個MOTION用插槽與7個順序用插槽可供裝置。A178B-S1（基本基座單元）1•一個插槽相當於PLCA1S系列的I/O單元寬度，A178B-S1有2個MOTION用插槽與6個順序用插槽可供裝置。A171SENC（脈波產生器、同期編碼器界面單元）定位1・控制必須的外部輸入4點x4軸，追蹤輸入1點。2.電磁刹車指令輸出。3.序列ABS同期編碼器MR-HENC用界面。4.手動脈波產生器（MPG）MR-HDPOl用界面。5.佔用1個插槽°A30TU（版本D以後對應）1•可攜式/現場對應教導盒單元（對應SV13，

8、（教導盒單元）A31TU（版本B以後對應）（特殊手持型開關的教導盒單元）SV51）2機能・教導機能■伺服程式作成/表示・各種DATA的設定伺服馬達/TEST機能1•可攜式/現場對應教導盒單元（對應SV13，SV51）2機能・教導機能■伺服程式作成/表示・各種DATA的設定・伺服馬達/TEST機能3.符合機械手臂安全基準的特殊手持型開關（deadmanswitch）/緊急停止信號外附的接