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1、广东工业大学华立学院本科毕业设计（论文）基于MC9S12XS128单片机的智能小车设计论文题目基于MC9S12XS128单片机的智能小车设计系部机械电气学部专业自动化班级09自动化1班学号学生姓名指导教师二0—三年五月摘要木文以第六届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能小车系统的软破件结构和开发流程。采用1:10的仿真车模，以0思卡尔半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，在CodeWarriorIDE开发环境中进行软件开发，使赛车在跑道上沿着黑线以最快的速度行驶。论文介绍了总体方案设计、机械结构设计、駛件电路设计、软件设计、无线通信子系统设计、上位机监控子系
2、统设计以及系统的调试与分析。机械结构设计部分主要介绍了对车模的改进和三舵机随动系统的机械结构。硬件电路设计部分主要介绍了智能小车系统的硬件电路设计原理，包括原理图和PCB设计。软件设计方面，主要介绍了三随动舵机的控制原理和电机的PID控制策略。无线通信子系统设计则以nRF24L01的介绍和应用为主，阐述了无线技术在智能小车系统中的应用思路。在制作小车的过程中，通过不断的测试调整了车模轮胎的幷度，经过调整以后，小车能更好地适应直线和弯道；舵机采用了调转放置的方式，减小了力臂，能更加灵活、快速的转动。软件方面采用了PII）控制算法，控制更加地灵活简单，最主要的是小车寻轨迹更加地稳定、精确。最终
3、本设计能够适应各种赛道，直道速度能达到3.5m/s,平均速度接近2.9m/So关键词：智能小车，激光传感器，MC9S12XS128,上位机，PIDABSTRACTThispaperintroducesthehardwareandsoftwarestructureofsmartcarsystemanddevelopmentprocessinthesixthFreescalecupcompetitionforintelligentvehicle.Using1:10simulationmodels,withFreescaleSemiconductorcompany's16-bitMCUMC9S1
4、2XS128asthecore,dothesoftwaredevelopmentintheCodeWarriorIDEdevelopmentenvironmentandmakecarontheblacklinewiththefastestspeed.Thispaperintroducestheoveralldesign,mechanicaldesign,hardwaredesign,softwaredesign,wirelesscommunicationsubsystemdesign,hostcomputermonitoringsubsystemdesignandsystemdebugan
5、danalysis.Mechanicaldesignshowstheimprovementofthecarmodels,aswellasmechanicalstructuresofthethreeservosystem.Thesectionofhardwaredesignintroducestheprincipleofhardwarecircuit,includingschematicandPCBdesign.Forthesoftwaredesign,itintroducesthetheoryofthree-servocontrolandthestrategyofPIDcontrol.Th
6、esectionofwirelesscommunicationsubsystemdesignmainlydescribedtheapplicationofwirelesstechnologiesinthesmartcarsystem,basedontheintroductionofpropertyandtheapplicationofthenRF24L01.Intheprocessofmakingthecar,adjustthetire'sangleofthemodelsthroughaseriesoftests.Afteradjustment,thecarcanbetteradaptto
7、straightlinesandcorner,steeringgearusedjerkedplacedway,reducedthebehavior,canbemoreflexible,rapidrotation.SoftwareadoptedPIDcontrolalgorithm,controltomoreandmoreflexiblesimple,themostisthecarcanfindmorestabletraj
