平面机构运动副及其分类.doc

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1、平面机构运动副及其分类各运动构件均在同一平面内或相互平行平面内运动的机构，称为平面机构。一、构件的自由度及其约束1.构件的自由度：构件的这种可能出现的独立运动。图I2平面构件的自由度一个作平面运动的自由构件有三个自由度。2.约束：当一构件与其它构件相互连接时，其相对运动将受到限制，对构件独立运动所加的限制称为约束。（约束増多、构件的自由度将减少，约束的数H与构件的连接形式有关，构件每增加一个约束，便失去一个自由度。）二、运动副：（一）概念：1.运动副：两构件直接接触并能产生i定相对运动的连接。2.平面运

2、动副：组成运动的两构件只能相对作平面运动的运动副。（-）分类运动副低副平面高副空间：螺旋副/球面副转动副（较链）移动副固定较/活动较IH按照接触情况和两构件接触后的相对运动形式的不同，通常把平面运动副分为低副和高副两类。1低副两构件通过面接触所构成的运动副称为低副.1）转动副（饺链）：两构件只能绕某一•轴线作相对转动的运动副。在图1—3d、b所示构件1、2组成的运动副屮，两构件只能绕z轴相对转动,即沿x轴、y轴方向的相对移动受到约束。（1）固定较链：有一个构件是固定的（或称机架）。（2）活动较链：两构件

3、都未固定称为活动较链2）移动副：两构件只能作相对直线移动的运动副。图1—3C所示运动副屮的两构件只能沿x轴方向作相对移动，沿y轴方向的相对移动和绕z轴的相对转动均受到约束。转动副只能在一个平面内相对转动，移动副只能沿某一轴线方向移动。因此，一个低副引人两个约束，即减少两个自由度。2•高副两构件通过点或线接触所构成的运动副，称为高副。如图1—4所示。ra1-4罕面為副两构件组成高副，彼此问可沿接触处切线t—t方向作相对移动和在平而内作相对转动；而沿法线n一n方向的相对移动受到约束。所以一个高副引人一个约朿

4、，即减少一个自由度。