工业机器人码垛手爪的结构设计.pdf

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1、自动化DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2014．02．013工业机器人码垛手爪的结构设计刘勇，陆宗学，卞绍顺(连云港杰瑞模具技术有限公司，江苏连云港222006)摘要：介绍了一种适用于大尺寸料袋的机器人气动手爪。为了提高设计效率和可靠性，首先在Solidworks中建立三维模型，并采用有限元仿真插件simulation进行仿真，仿真结果和实际操作表明，该手爪结构可靠合理，满足了生产需求。关键词：机器人；手爪；Solidworks；仿真中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1009—9492(2014)02—0044—02Th

2、eStructureDesignofRobotHandforHandingLIUYong，LUZong-xue，BIANShao-shun(LianyungangJARIExtrusionMouldTechnologyCo．，Ltd，Lianyungang222006，China)Abstract：Introducedonekindofrobothandforhandingwhichsuitsforbigandheavyweightbag．Inordertoimprovedesigneficiencyandreliability，three-dimensio

3、nalmodelwascreatedbythesoftwareofSolidworks，andsimulatedbySolidworksSimulation．Theresultsshowedthatthehandisreasonableandcansatisfytherequirementofproduction．Keywords：robot；hand；Solidworks；simulation机器人的应用普及，提高了生产效率，而且2手爪的结构设计对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度2．1码垛手爪的设计要素及降低成本具有十分重要的意义。机器人动作实机器

4、人手爪设计需要考虑多方面的因素，具现由机器人本体和末端执行器共同完成。机器人体如下。本体及相关控制已经规模化，而末端执行器由于(1)手爪工作目标的重量、大小及材质完成任务的不同，呈现多样化的特点。对于不同对象的工件选择不同的手爪，如板1机器人末端执行器简介料类工件可采用真空吸附式；对于导磁性介质可末端执行器也叫机器人的手部，它是安装在采用磁力吸盘；对于PVC料袋等采用夹钳式。工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部(2)机器人机型的选择件。包括从气动手爪之类的工业装置到弧焊和喷机器人最大负载能力和工作半径，机器人的涂等应用的特殊工具。由于机器人的多方面应转

5、动惯量，机器人的价格。用，末端执行器通常针对某一特殊场合进行专门(3)手爪的经济工作方式设计。它的设计依据工件的特定参数和工作空间采用电动、气动、液压等作为动力来源，涉的环境，同时还需要考虑自身的重量和转动惯及的结构及其制造、使用和维护成本不一样，利量，以保证机器人实现的技术条件，确保机器人用现场环境可提供的动力能够降低制造成本。操作时安全可靠。机器人末端执行器大致分为以(4)手爪前端送料的输送带的结构下几类：夹钳式取料手；吸附式取料手；仿生多对于料袋抓取的辊子输送带一般有国标，需指灵巧手n1。本文论述的是码头料袋码垛抓手，目要采用标准的接口，而对于皮带输送

6、带，就要考的工件具有体积大、重量大的特点。虑怎样来实现。收稿日期：2013—08—28