机械臂逆运动学算法推导与实验研究.pdf

《机械臂逆运动学算法推导与实验研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、摇gZ±!"#$%&圆园员园’(愿)+Þßß)R¿z{àáÛ×b1¼Õý_，äH（8¢Ò%9:‘:%&:£，¬¡缘员园远源园）34：Ù4Xô‘º]²³Ï:óZ，A阅鄄匀^q.，Ù4=xyNį‘:ÏN‘:no，Õ6§"DN‘:Ïô¸:rã，mv:rãXl:&，$D!Af#ghÌND}y£。àÐ，‘º]³ÏvlNýþDE{ÿv£rã¹P‘º]NÍátghDvlDE。DE¤2，vô¸:rãqD!4ÞL}NM¼vl。567：‘:Ï；:；Ö¬¤89:;<：栽孕圆源圆摇=>?@A：粤摇=BC<：员远苑员—猿员猿猿（圆园员园）园愿—园员远猿—园源

2、栽澡藻则藻泽藻葬则糟澡葬灶凿藻曾责藻则蚤皂藻灶贼燥枣葬灶葬则蚤贼澡皂藻贼蚤糟燥枣蚤灶增藻则泽藻噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟泽枣燥则皂葬灶蚤责怎造葬贼燥则栽粤晕郧在澡藻灶鄄躁蚤灶，宰粤晕郧允蚤灶早（悦燥造造藻早藻燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早，杂燥怎贼澡悦澡蚤灶葬哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠，郧怎葬灶早扎澡燥怎缘员园远源园，悦澡蚤灶葬）粤遭泽贼则葬糟贼：栽燥泽燥造增藻贼澡藻责则燥遭造藻皂燥枣蚤灶增藻则泽藻噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟泽燥枣则燥遭燥贼，责则燥责燥泽藻泽葬灶藻憎葬灶葬造赠贼蚤糟葬造噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟皂燥凿藻造枣燥

3、则贼澡藻皂葬灶蚤责怎造葬贼燥则凿藻鄄泽蚤早灶藻凿，憎澡蚤糟澡遭葬泽藻泽燥灶阅鄄匀皂藻贼澡燥凿援云燥则贼澡蚤泽皂燥凿藻造，贼则赠贼燥早藻贼蚤贼泽葬灶葬造赠贼蚤糟葬造蚤灶增藻则泽藻噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟藻择怎葬贼蚤燥灶，憎澡蚤糟澡糟葬灶遭藻怎泽藻凿贼燥则藻葬造鄄蚤扎藻糟葬造糟怎造葬贼蚤燥灶蚤灶则藻葬造贼蚤皂藻糟燥灶贼则燥造泽赠泽贼藻皂泽援粤贼造葬泽贼，凿燥葬泽蚤皂怎造葬贼藻凿藻曾责藻则蚤皂藻灶贼枣燥则贼澡蚤泽藻择怎葬贼蚤燥灶援栽澡藻则藻泽怎造贼葬责责藻葬则泽贼澡葬贼贼澡蚤泽噪蚤灶凿燥枣皂藻贼澡燥凿枣燥则泽燥造增蚤灶早蚤灶增藻则泽藻噪蚤灶藻皂葬

4、贼蚤糟泽责则燥遭造藻皂蚤泽糟燥则则藻糟贼，贼澡藻灶，凿燥葬灶燥遭躁藻糟贼糟葬责贼怎则藻藻曾责藻则蚤皂藻灶贼憎蚤贼澡贼澡蚤泽藻择怎葬贼蚤燥灶枣燥则则燥遭燥贼蒺泽责葬贼澡责造葬灶泽赠泽贼藻皂援栽澡藻则藻泽怎造贼泽澡燥憎泽贼澡蚤泽皂藻贼澡燥凿蚤泽糟燥则则藻糟贼葬灶凿枣藻葬泽蚤遭造藻葬早葬蚤灶援运藻赠憎燥则凿泽：皂葬灶蚤责怎造葬贼燥则；噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟泽；怎灶凿藻则枣则藻藻凿燥皂园摇DE‘º]‘:Ï:I©ôòD!‘º]O®³¸±f#NóZ，Ù4z"Kqè°]%4âøùf#çD!4ÞLNvlóZ，4:I©ôN7~‘:Ï;<，=9M99ÕO‘º

5、]N%³®¯。IÖ/Jvl}Aº5%³+,ÌxbI©±×NX，‘:ÏW¬¤。QDD¹Ì，IÖ" ‘o，§}4ñÂ"×/V½#，员摇ºÏÞ{¬¤‘:ÏâeP远NÖ¬¤²³Ï。á¸=Lg：=Lg｛蚤原员｝÷=Lg｛蚤｝NØD¨ctuG‘:ÏDD²³NW，f#"ø¥蚤原员ST栽蚤I：°Nü6Y，åûxyÝ{¬¤NâãºÏÞé糟燥泽θ蚤原泽蚤灶θ蚤糟燥泽α蚤摇泽蚤灶θ蚤泽蚤灶α蚤葬蚤糟燥泽θ蚤ù7~‘:Ï，员=。êú蚤原员ê泽蚤灶θ蚤摇糟燥泽θ蚤糟燥泽α蚤原糟燥泽θ蚤泽蚤灶α蚤葬蚤泽蚤灶θ蚤ú员摇+Þß)R¿:Ç栽蚤越ê园泽蚤灶α蚤糟燥泽α蚤

6、凿蚤úêútuG阅藻灶葬增蚤贼÷匀葬则贼藻灶遭藻则早Õ6N§më园园园员û:，E阅鄄匀［员］，çu¸v‘:Ï:摇摇3333333333333333（员）±。G阅鄄匀，A¸ZÞ.S’=Lg，_dÌ：θ蚤IâRü¨；葬蚤IZÞJ，E在蚤原员[±员远猿摇!"#$%&圆园员园’(愿)gZ±栽在蚤[,Nª；α蚤I在蚤原员[±在蚤[ª,Nü；凿蚤Iθ缘］_E§{ù8¨¤ìîv‘:ÏIÖ¬载蚤原员[÷载蚤[ª,Nª；蚤越员、圆、猿、源、缘，I员Ìؤ‘:Ï。ÔkñÞLI×，â¨/k§â。ô，E‘:Ï=¶·ÞLI×。ADD³¸Ì，4tu=ìFN‘:Ï

7、8ZÞ=Lg（C/8kÞLI×ÌNü¨，8kÞLCNI圆），_¥!·ØZÞ¨e，C¤员。©，_ÞLI×N¨e¨Iº，_&M$ݬ¤，EM¡Nô/¼kNóZ，ÔkñÞLI×，⨥q§z.Nô，å=!·ô¸¤¶d，èÔ‘:ÏND}át±Íf#Ùç«9£2。源摇)R¿¬TUeS¤PvºÏÞ{¬¤‘:ÏADD³¸}，K圆摇‘:ÏZÞ=Lg4³NvlI©§X，$4³=Lg｛缘｝NºJ员摇+Þßûq-Iר°§X。ë$A:u¸Ì，¥z/â蚤θ蚤（辕毅）葬蚤辕皂皂α蚤（辕毅）凿蚤辕皂皂{

8、ØþRâ，4ûøùN³f#。_l员θ员园原怨园园â¨θ越［

9、θ摇θ摇θ摇θ］栽，θIþRâN员圆猿源员圆θ圆蕴员越源园园园园猿θ猿蕴圆越源园园园园â¨、θ圆IÙâ ¨、θ猿IÚâ ¨、源θ源园原怨园园θ源IØâ ¨。缘θ缘园园蕴猿越猿圆园4v‘:ÏN

10、}u¸，û¥zuôIíu：í