自动控制理论 复习与第6章习题参考答案.ppt

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1、1第一章     绪论控制方式（三种）、基本组成（三部分）、基本要求（三种）说明具体控制系统工作原理并画出系统方块图。第二章     控制系统的数学模型控制系统微分方程式建立、传递函数定义和性质控制系统方框图等效变换（等效法或梅森公式）第三章     时域分析法一阶、二阶欠阻尼系统单位阶跃响应c(t)及性能指标：系统性能改善(微分，反馈);闭环主导极点和闭环偶极子(降阶)；稳定性的充要条件与劳斯判据及应用。总误差：输入稳态误差、系数和扰动稳态误差2第四章    根轨迹法常规根轨迹绘制规则（8）、参数根轨迹绘制（等效开环传递）第五章频率分析法闭环系统

2、的开环频率特性(含非最小相位系统)绘制：Nyquist图(含增补线)及稳定判据:Z=P-2N；Bode图绘制截止频率＋相位裕度、穿越频率＋幅值裕度、闭环频带宽度。第六章线性系统的校正方法基本校正方式：串联校正、反馈校正和复合校正串联超前串联滞后串联滞后－超前反馈校正概念和功能作用，复合校正和PID控制器的构成。Gc(s)=1+TS1+TS﹥1m=sin-1-1+1Gc(s)=1+TS1+TS＜13习题6.1系统如图,试设计超前校正网络，使r(t)=t时R(S)C(S)*也可辅助计算：解：根据速度信号下稳态误差要求，确定系统的开环增益

3、Kv＝K=10。（可以取K>10）绘制未校正系统的伯德图，由图可知未校正系统的截止频率和相角裕度为45根据相角裕度的要求确定超前校正网络的相角超前角计算值超前校正装置在处的幅值（取＝6）为：据此，在未校正系统的开环对数幅值为时对应的频率，这一频率就是校正后系统的截止频率*也可辅助计算6计算超前校正网络的转折频率校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，校正后系统的相角裕度为幅值裕度为满足系统设计要求。校正后系统框图验证7习题6.2.设一单位反馈系统的开环传递函数为试设计一滞后校正装置，使校正后

4、系统的静态速度误差系数，相角裕度，幅值裕度不小于10dB。解：根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。*也可辅助计算：绘制未校正系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未校正系统的截止频率和相角裕度为89根据相角裕度的要求确定截止频率*也可辅助计算由未校正系统Bode图上，查出－1300的频率为：在未校正系统开环对数幅频特性曲线，量出：*也可辅助计算10计算滞后网络参数则滞后网络的传递函数校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为11对应的伯德图中粉红线所示。校正后系统的性能指标：幅值裕度为满足系统设计要求。校正后系统框图计算

5、相位裕度相位裕度为12习题6.3.设单位负反馈控制系统，开环传递函数和校正装置对数幅频渐近曲线如图所示，要求：（2）写出每个校正后系统的传递函数；（1）画出校正后系统的对数幅频渐近曲线；解:画出校正后系统的对数幅频渐近曲线如图深红色线所示由图可知未校正系统的传递函数（I型系统）为：（3）比较两种校正方案的优缺点。131415（3）比较两种校正方案的优缺点动态性能超前网络校正系统好于滞后网络校正系统抗高频干扰滞后网络校正系统优于超前网络校正系统由图可知：稳态性能一样，动态性能比较如下：166-4.设单位负反馈系统的开环传递函数为采用串联滞后－超前校

6、正装置（2）计算校正前后系统的相角裕度解：(1)未校正系统的开环频率特性先绘制未校正系统对数幅频特性渐近线图（1）绘制校正前后的对数幅频渐近特性171819解：绘制未校正系统的伯德图，如图红线所示。由图可知未校正系统的截止频率6.5.设单位负反馈系统的开环传递函数为给出三种校正网络特性，最小相位环节（2）12Hz正弦噪声削减10倍，哪种网络满足*也可辅助计算：（1）哪种使稳定程度最好？20滞后网络的传递函数有两个积分环节，无法滞后校正完成21超前网络的传递函数22滞后－超前网络的传递函数23（1）C图网络种最好（2）12Hz正弦噪声削减10倍，C

7、种网络满足。需要串联滞后－超前校正才能实现（由图可得：校正后系统在75.4rad/s处，小于－20dB）（20lg0.1＝－20，缩小10倍）。24考试时间：第14周周5(2015-12-04)第9-10节答疑安排：第14周周1~5下午：2:30~4:30地点：信电楼B210