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1、基于图像处理技术的险情识别智能巡检机器人的研究李福鹏,等基于图像处理技术的险情识别智能巡检机器人的研究11222李福鹏,梁国坚,杜鑫峰,陶熠昆,朱玲芬(1.广东电网有限责任公司中山供电局广东中山,528400)(2.浙江国自机器人技术有限公司浙江杭州,310053)摘要:随着智能电网的不断发展,变电站的无人值守和24小时监视不仅可以减少大量的人力和物力的投入,还可以降低人为因素而引起的事故。针对智能巡检机器人,提出了基于图像处理技术的智能巡检机器人对火灾险情进行识别与监控。在火焰的识别过程中通过对火焰的多特征进行
2、了提取和分析,包括火焰的颜色特征、火焰的形状特征和火焰的变化特征。在火焰的多特征提取中也采用了边缘梯度掩膜、膨胀梯度掩膜和填充空洞等技术对图像进行预处理。实验结果显示基于图像处理的火焰识别技术可以准确地提取火焰的特征,极大地提高了电力系统中巡检机器人的火灾险情识别能力。关键词:智能电网;巡检机器人;火焰识别;图像处理;多特征提取中图分类号:TP391．4文献标识码:ADOI编码:10．14016/j.cnki．1001-9227．2017．06．010Abstract:Withthedevelopingofthe
3、smartgrid,theunattendedoperationand24hoursmonitoringofsubstationnotonlycanreducetheinvestmentofmuchmanpowerandfinance,butalsotheaccidentthatcausesbythehumanfactor.Fortheintelligentinspectionrobotintheelectricalpowersystem,thisworkproposestherecognitionandmoni
4、toringoffireriskbasedonimageprocessingtechnology.Themultiplefeaturedetectionandanalysisofflameisusedintherecognitionofflame.Thefeaturesincludethecolorofflame,shamefeatureandchangecharacteristic.Theedgegradientmask,expansiongradientmaskandcavityfillingisalsous
5、edinthemultiplefeaturedetectionofflame.Theexperimentalresultsindicatetheflamerecognitionbasedonimageprocessingcandetecttheflameaccurately,andimprovetherecognitionoffireriskbasedontheintelligentinspectionrobotintheelectricalpowersystem.Keywords:smartgrid;inspe
6、ctionrobot;flamerecognition;imageprocessing;multiplefeaturedetection端的气候条件下,或者空间中的气流速度大于5米/秒。也会0引言影响传感器对火灾的监测。感光火灾探测器主要是检测火焰随着我国智能电网的提出与不断发展,电力设施的智能中发射出来的红外和紫外光来进行火灾的判断,但是某些高化管理得到了广泛的关注与研究。我国土地面积幅员广阔,功率和电弧会引起探测器的误判。对分散在较偏远地区的电力设施的管理需要较大的人力和财由于变电站的环境的开放性和复杂性,传
7、统的火灾探测力的投入。因此,电力设施的无人值守,实现智能化的管理是器可能会受到监控环境的高度、湿度、气流和天气等的影响造[1-2]今后的必然发展趋势。成误判和无法识别的情况。因此,本文采用基于图像检测的在电力系统中,变电站的运行、检修、电器实验、电网调度技术对火灾进行识别。提出了基于多特征提取的图像识别算和电能统计等工作需要多个部门进行配合。其中变电设备的法。基于图像识别的火灾识别方法相比与传统的火灾探测器安全巡检是一个重要的内容。变电站的安全可靠的运行是保主要有以下优点:(1)可以在空旷的室外电力设施中大范围证
8、电力系统正常工作的前提。但是变电站系统相对比较复的使用;(2)可以在多粉尘,温湿度极端的地区使用;(3)可以杂,如果巡检人员的疏忽就会留下很大的安全隐患。对火灾的险情进行直观的采集发送到时监控中心,且快速地从2003年日本首先提出变电站巡检机器人并开展相关对火灾进行识别与报警。因此,在电力巡检机器人中可以大研究开始,国内外研究人员对巡检机器人进行了大量的研究量地采用基于图
