某爆破扫雷器电液伺服系统的建模与仿真研究.pdf

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1、《电气自动化)2Ol1年第33卷第3期电气传动和自动控制ElectricDrive＆AutomaticCentre』某爆破扫雷器电液伺服系统的建模与仿真研究陈机林王力高强(南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094)摘要：详细讨论了某爆破扫雷器电液伺服系统的建模方法。采用机理建模法，构造了电液伺服系统的传递函数；采用遗传神经网络，实现了电液伺服系统的智能建模。介绍了此种爆破扫雷器电液伺服系统工作原理，提出了获取建模数据的方法，详述了传递函数、遗传神经网络的具体建模方法。最后，以爆破扫雷器电液伺服系统为例，构造了伺服系统的模型，并对所获得的模型进行了分析，为进一步实现爆破扫雷器电液伺

2、服系统的控制奠定了基础。关键词：电液伺服控制系统建模传递函数遗传神经网络[中图分类号]TP273+．3[文献标志码]A[文章编号]1000—3886(2011)03—0009—03ModelingandSimulationofElectrohydraulicServoSystemofaCertainExplosionSweepingMineChenJilinWangLIGaoQiang(SchoolofMechanicalEngineering，ngUniversityofScienceandTechnology，ngJiangsu210094，China)Abstract：Sever

3、almodelingtechniqueswereproposedtoidentifytheelectrohydraulicservosystemofacertainexplosionsweepingmine；Thetransferfunctionwasconstructedusingfirstpfinciplemethodandtheintelligentmodelswasbuiltbygeneticneuralnetworks．Firsttheelectrohydraulicsystemofacertainexplosionsweepingminewasintroduced，andh

4、owtoobtainthemodelingdatawasproposed．Thenthemodelingalgorithmsweredetailed-includlingtransferfunctionandgeneticneuralnetworks．FinallytheanalysisoftheobtainedmodelsWaSdone．Keywords：electrohydraulicservosystemmodelingtransferfunctiongeneticneuralnetworkO引言改变泵的输出流量的大小和方向，最终控制液压缸活塞缸筒的伸缩实现负载位置的调整。爆破扫

5、雷器是和机械扫雷器(滚轮或犁)等集中在同一辆爆破联合扫雷车上的扫雷设备，它是在雷场外一定距离发射扫雷装2爆破扫雷器电液伺服系统建模药以达到为后续人员和车辆开辟通路的目的。爆破扫雷器工作电液伺服系统具有响应速度快、调速范围大、比功率大、耐用时，液压机构调整发射架升降到适当的发射角度，打开火箭爆破性高等优点，在车辆船舶、工程机械、武器系统等方面得到了广泛器发射装置，火箭发动机点火后飞离发射架，拉动牵引钢索，继而的应用，但其固有的流量～压力曲线、液体压缩、电磁转换、饱和拖带爆炸带和控制绳进入地雷场上方，并使引信在爆炸带甩尾惯摩擦等非线性等因素，难以建立电液伺服系统的精确数学模型，性力和控制绳

6、拉力下开始延期。爆炸带落地的同时，控制绳将爆给电液伺服系统的仿真分析、精确控制等带来很大的困难。本节炸带展直，爆炸带起爆，以爆炸冲击波的超压将爆炸带附近的地讨论爆破扫雷器电液伺服系统的建模方法，包括基于机理建模方雷引爆、破坏或抛到通路以外，形成一条安全通路；同时配合使用法的传递函数和遗传神经网络建模J。铲式扫雷犁进行机械扫雷，推土行进，使残存地雷被清出并铲到2．1爆破扫雷器电液伺服系统传递函数通路两旁，达到进一步清除爆破扫雷后残留地雷的目的，爆破扫为建立爆破扫雷器电液伺服系统的传递函数，需要根据液压雷器在工兵扫雷武器中得到广泛应用。系统连续性方程、牛顿定律等物理法则，分别对伺服阀、液压

7、缸等1系统的总体结构环节建立函数表达式，并联立求出系统的传递函数。具体地，需爆破扫雷器电液伺服系统组成框图如图1所示，由伺服控制器、要建立伺服阀方程、伺服阀流量方程、连续性方程和力平衡方程。2．1．1阀的线性化流量方程驱动伺服阀的功率放大器、伺服阀、伺服泵、高低平衡机(液压缸和蓄压器组合在一起用于发射架高低俯仰和起落部分平衡称为高低平衡Qz=—(1)机)、基于旋转变压器设计的测角装置等主要部分组成⋯。由于外部泄漏和油液压缩的影响，Q≠Q，可取它