平面机构的运动简图绘制.ppt

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1、上一讲内容回顾1平面机构的运动简图绘制2平面机构自由度的计算F=3n–(2pl+ph)第三讲2-4机构具有确定运动的条件2-6计算平面机构自由度时应注意的事项2-7虚约束对机构工作性能的影响2-8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析机械原理TheoryofMachinesandMechanisms重点是：1计算机构自由度时的注意事项2机构具有确定运动的条件学习提示：难点是：虚约束的识别与处理机械原理TheoryofMachinesandMechanisms2-6计算平面机构自由度时应注意的事项复合铰链两个以上的构

2、件在同一处以转动副（铰链）相联接局部自由度（F′）与机构主要运动无关的自由度——除去机械原理TheoryofMachinesandMechanisms注意事项复合铰链m个构件(m3)在同一处构成共轴线的转动副412356F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－560＝3F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－570＝1m-1个低副复—计算在内523要正确计算运动副数目机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph＝3－2－760＝9F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－71

3、00＝1?复复复复例4圆盘锯机构机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph＝3－2－123F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－231＝-1两构件间构成多个运动副注意事项错221＝1对移动副导路平行转动副轴线重合平面高副接触点共法线“转动副”“移动副”机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph＝3－2－331＝2注意事项（续）机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。局部自由度F’—除去F＝3n－2P

4、l－Ph-F＝3－2－-331＝11这时F＝3n－2Pl－Ph-F式中F为局部自由度数目机械原理TheoryofMachinesandMechanisms412351234F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－340＝1F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－460＝0？对虚约束不产生实际约束效果的重复约束—除去注意事项（续）应用实例F＝3n－2Pl－Ph+P＝3－2－+460＝11机械原理TheoryofMachinesandMechanisms1.轨迹重合转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合虚约束常

5、发生在下列情况n＝4，Pl＝4，Ph＝0，P＝1F＝141235机械原理TheoryofMachinesandMechanisms41235用一个构件两个运动副去联接则构成虚约束2.两构件上某两点间的距离在运动过程中始终不变虚F＝3n－2Pl－Ph+P＝3－2－+460＝11机械原理TheoryofMachinesandMechanisms3.对传递运动不起独立作用的重复部分1232虚F＝3n－2Pl－Ph+P＝3－2－+444＝11P＝2Pl+Ph－3n＝2+－2432＝2F＝3n－2P

6、l－Ph+P＝3－2－+556＝12虚机械原理TheoryofMachinesandMechanisms虚约束（P′）对机构运动不起独立限制作用的约束——除去虚约束产生于：A机构中的对称部分（轮系）B两构件上轨迹重合的点（椭圆仪）C在机构的两个构件之间，以长度相等、相互平行的构件相联，构成m个平行四边形，则存在m-1个虚约束.机械原理TheoryofMachinesandMechanisms机械原理TheoryofMachinesandMechanisms平面机构自由度计算公式F＝3n-(2Pl+Ph-P)

7、-FF局部自由度数Ph高副数n活动构件数P虚约束数Pl低副数F局部自由度数机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph+P-F＝3－2－+-791＝1局复局F＝3n－2Pl－Ph+P-F＝3－2－+-8101＝2例5例6412356781234567901801机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph-F’＝3－2－-19121＝1例7机械原理TheoryofMachinesandMe

8、chanisms2-7虚约束对机构工作性能的影响虚约束虽不影响机构运动，但能起到改善机构受力状况，使动力平衡，增加机构刚度和稳定性，克服机构的运动不确定性等作用。机械原理TheoryofMachinesandMechanisms不论哪种虚约束，都对几何尺寸提出严格的要求，否则虚约束将变成实际约束。例如：在平行四边形机构中增加的5构件不与两边的构件平行且相等；