任课教师李正强.ppt

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1、第五章轴角编码装置任课教师：李正强2014－2015学年第二学期2一、教学要求：本章教学:了解增量码盘和绝对值码盘的结构工作原理;掌握增量码盘和绝对值码盘、光栅的工作原理;二、教学时间安排：2学时3第一节编码器第二节光栅本章重点：增量码盘工作原理本章难点：码盘的精度本章教学:三、主要内容：四、教学过程：4第一节旋转变压器位移测量元件光电转换原理结构型数字型光栅5第一节编码器概述功能：编码器俗称码盘，用来测量转角并把它转换成脉冲或数字形式的输出信号。分类：1.根据输出信号的基本形式：增量式和绝对式2.根据结构和原理：接触式、光电式、电磁式6第一节编码器概述1增量码盘（1）结构7第一节

2、编码器概述1增量码盘（1）结构大圆盘上刻有均匀分布的辐射状窄缝，分布的周期称为节距。两组检测窄缝节距和圆盘上的相同，窄缝的位置相隔k±1/4节距，两个输出信号在相位上相差90°。81增量码盘（2）工作原理第一节编码器概述91增量码盘（2）工作原理当圆盘转动时，光线透过圆盘窄缝和检测窄缝照到光电转换器A和B上。通过的光线强度随转角作周期性的变化，所以光电转换器输出的电流信号随转角作周期变化，变化周期为窄缝的节距L。周期信号可分解为基波与谐波之和，谐波小时，用基波的正弦信号作为光电转换器的输出信号。光电转换器A和B这两路信号经逻辑电路处理、计数后就能得到转角和转速，并可以辨别转动方向。

3、第一节编码器概述101增量码盘（3）信号处理第一节编码器概述微分装置，信号由低向高跳变时输出一个脉冲。正转时输出正转脉冲,反转时输出反转脉冲。每输出1个脉冲，表示转过了一个节距。为了判别转动方向，信号b是不可缺少的，这是用两个检测窄缝的原因。11将正、反转脉冲分别送入可逆计数器就能正确计算出脉冲数N，再乘以一个脉冲对应的角度增量Δ，就得到相对初始位置的角度—角位移增量NΔ。如何获得绝对位置信息?计算轴的转角要有基准。增量码盘事先规定一个基准零点，称为零位。相对这个零位的转角位置称为绝对位置。如何找到基准?增量码盘有3个输出端，分别称为A、B和Z。Z相送出的脉冲就是零位脉冲。1增量码

4、盘（3）信号处理第一节编码器概述121增量码盘（4）寻零第一节编码器概述转角不受限时，一个方向转，一圈之内就可找到零位脉冲转角受限时，一个方向转，转到头还找不到就反转只作速度控制，是否需要寻零？131增量码盘（4）寻零第一节编码器概述有没有更快的寻零方法？141增量码盘（4）寻零第一节编码器概述151增量码盘（5）分辨率与倍频电路第一节编码器概述一个脉冲对应的转角表示码盘的分辨率和静态误差。所以分辨率为如何提高码盘的分辨率？161增量码盘（5）分辨率与倍频电路第一节编码器概述?细分技术能在不增加码盘刻线数及价格的情况下提高码盘的分辨率。?细分前，码盘的分辨率对应一个节距。采用4细分

5、技术后，测量步距是原来的1/4，较大地提高了测量精度。?在脉冲传输过程中，若由于干扰而丢失脉冲或窜入脉冲时将会产生累计误差。171增量码盘（6）优缺点第一节编码器概述优点?精度高（可用倍频电路进一步提高精度）?构造简单，成本较低?既适合测角也适合测速?无接触测量，可靠性高，寿命长缺点•开机后先要寻零。•在脉冲传输过程中，干扰产生累计误差。•需要计数器、速度受到一定限制。181增量码盘（7）使用注意事项第一节编码器概述1考虑寻零问题2考虑可能出现因干扰引起的累计误差3考虑最大转速和分辨率矛盾4考虑计数器溢出问题191绝对值码盘（1）结构第一节编码器概述三大部分，旋转的码盘、光源和光电

6、敏感元件。光学码道，每个码道上按一定规律分布着透明和不透明区。201绝对值码盘（2）工作原理第一节编码器概述光源的光通过光学系统，穿过码盘的透光区被窄缝后面的光敏元件接收，输出为“1”；若被不透明区遮挡，光敏元件输出为“0”。各个码道的输出编码组合就表示码盘的转角位置。211绝对值码盘（3）编码方式第一节编码器概述?码道布局：二进制编码盘，每一个码道代表二进制的一位，最外层的码道为二进制的最低位.?分辨率：用N表示码盘的码道数目，即二进制位数，则角度分辨率为221绝对值码盘（3）编码方式第一节编码器概述231绝对值码盘（3）编码方式第一节编码器概述?问题：两个位置交换处可能产生很大

7、的误差?如何解决这一问题？241绝对值码盘（3）编码方式第一节编码器概述?循环码（格雷码）的码盘相邻两个代码间只有一位数变化。二进制数有一个最小位数的增量时，只有一位改变状态，误差不超过最小的“1”个单位。?但是转换成自然二进制码需要一个附加的逻辑处理转换装置。251绝对值码盘（4）优缺点第一节编码器概述优点：?精度高,无接触，寿命长?开机不需要寻零?没有累计误差?不需要计数器、允许转速高缺点：?结构复杂，体积大，价格贵261绝对值码盘（5）使用注意事项第一节编码器概