搬运机械手与plc控制系统设计

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1、液压气动与密封／2010年第10期搬运机械手及PLC控制系统设计王建军(安徽机电职业技术学院，安徽芜湖241000)摘要：通过对设计要求的分析，设计出机械手的总体方案，重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计。能够实现机械手的基本搬运功能，达到预期要求，具有一定的应用前景。关键词：PLC；搬运机械手；控制系统；梯形图中图分类号：TH122文献标识码：A文章编号：1008—0813(2010110—0016—03TheDesignofTransportManipulatorandPLCControlSystemWA

2、NGJian-jun(AnhuiTechnicalCollegeofMechanicalandElectricalEngineering，Wuhu241000China)Abstract：Throughthedesignrequirementsanalysis，designedamanipulatordescribedthestructureofthehanddesignandcontrolsystemhardwareandsoftwaredesign，implementationofthemanipulatorsoft

3、hebasictransportfunctionstoattainthedesiredrequirements，haveacertainapplication．KeyWords：PLC；transportsmanipulator；virtualprototype；ladderO引言化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本课机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按题设计出一种用于搬运的机械手结构。并对其进行了固定程序抓取、搬运物件或操作工具的机械电子装置。控制系统的

4、设计。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动1搬运机械手的结构基金项目：2009年院级教科研项目，2010年高校省级优秀青年人才基针对企业提出机械手的工作要求，设计的搬运机金项目(2010SQRL204)收稿日期：2010—03—25械手的手部和臂部是装在可移动的小车上，手部安装作者简介：王建军(1980一)，男，硕士，河北衡水人，安徽机电职业技术学于气缸的活塞杆上，手部可以上下移动，手部的抓紧动院机械工程系讲师。要从事液压与气压传动方面的教学和研究。作是由一小气缸驱动。搬运机械手的功能是抓起储气—0调平过程：双轴

5、倾角传感器检测是否达到设定的参考文献水平状态，若没有达到，则比较前后(X轴)左右(Y轴)中【1]姜文刚，等．大型平台自动调平研究【J】．电气传动，2005，35最低的一侧进行调平；重复第一步；当X、Y轴两个调平(12)．【2】李光，胡均平，等．静压桩机自动调平系统的研制[J】．建筑机方向均达到调平精度后，“水平”状态指示灯亮；智能调械，2001(6)．平工作结束。『3】褚新峰，杨曙东．车载雷达电液自动词平叨．液压与气动，2007本系统采用“线”式控制方式，控制前、后、左、右侧(5)．的两只支腿联动，降低了控制系统的耦合强

6、度，提高了f4】李国雄．一种智能调平控制方式在汽车液压支腿系统上的应调平精度．缩短了调平的时间。本文提到的控制方式及用【J]．专用汽车，2007(6)．基于此控制方式设计的智能调平系统，具有较大的实[5】纪梅，李英智．汽车起重机支腿自动调平控制分析与策略研用价值．具备进行广泛推广的条件。究【J】．建筑机械，2007(7)．[6】倪江生，翟羽健．雷达天线底车调平问题的研究【J]．测控技术，3结论1994(4)．本文介绍了双向动力单元在新型集成式液压支腿【7]张芳．高精度平台调平控制系统研究【D】．中北大学硕士学位智能调平系

7、统中的应用，及调平过程的设计。双向动力论文．2008．单元的使用简化了阀块设计，减小了油源的体积及重[8】张韬．牙钻机调平控制系统研究【D】．北京科技大学硕士学位量．具有很大的实用价值，为车载智能调平系统的设计论文，2008．开辟了新的发展方向。16HydraulicsPneumatics＆Seals／No．10．2010罐运送至另一处装配并充气，然后移至水箱将储气罐根据设计要求和[／0分配表可写出如下顺序功能浸入水中检验其气密性，检查完毕再将储气罐运至指图．如图2所示。定地点。根据工作要求设计搬运机械手结构如图1所示。

8、⋯I气_。缸手部结构图l搬运机城手结构不葸图2搬运机械手工作过程电动小车用于承载机械手，移动滚轮由电机带动，机械手可以在小车和滚轮的驱动下前后左右移动。小气缸用于抓取气罐，大气缸用于提升和下降。整个动作过程：大气缸伸出的同时小气缸伸出，小气缸活图2搬运机械手动作顺序功能图塞杆收回抓紧储气罐，大气缸提升，小车(通过电动