《超声检测并联机器人位姿分析研究》.pdf

《《超声检测并联机器人位姿分析研究》.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第32卷第6期机电工程Vo1．32No．62015年6月JournalofMechanical＆ElectricalEngineeringJun．20l5DOI：10．3969／j．issn．1001—4551．2015．06．006超声检测并联机器人位姿分析研究木沈伟，吴瑞明，刘云峰(1．浙江工业大学机械工程学院，浙江杭州310014；2．浙江科技学院机械学院，浙江杭州310023)摘要：针对多自由度超声检测机器人检测曲面工件时位姿调整困难问题，通过分析超声检测并联机器人的运动学模型，提出了超声背散射检测与并联机器人一体化技术。以实现

2、超声检测探头姿态的特殊控制要求为目标，对检测并联机器人建立了数学模型，提出了一种位姿控制计算方法，并利用Maflab对位姿控制进行了仿真分析，为计算机控制检测探头进行曲面检测提供准确的控制参数。通过超声C扫查实验，对比了超声图像中噪声所占的面积比例和图像轮廓清晰度。实验结果表明，超声检测并联机器人在提高超声探头的位姿控制精度后，能够降低噪声，提高信噪比。关键词：超声散射；晶粒度；并联机器人；位姿分析中图分类号：TH73；TP249文献标志码：A文章编号：1001—4551(20l5)06—0768—06Poseanalysisofdif

3、useultrasonicbackscatterparallelrobotSHENWei，WURui．ming2LIUYun—feng。，(1．CollegeofMechanicalEngineering，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou310014，China；2．CollegeofMechanicalandAutomotiveEngineering，ZhejiangUniversityofScienceandTechnology，Hangzhou31(1323，China；)Abstra

4、ct：Aimingatthedifficultiesofultrasoundscatteringdetectionformulti·degreeoffreedomposeadjustment，analyzingultrasonictes·tingparallelrobotinkinematicmodelwasintroduced．UltrasonicbackscatterdetectionandparallelrobotintegrationtechnologyWasusedtoimprovetheproblem．Becauseofth

5、especificcontrolrequirementsforultrasonictransducerSposition，testingrobotmathematicalWasmod-eled．Amethodtocalculatetheposecontrolwasproposed．PoseanalysiswassimulatedthroughMatlab．Throughthisposeanalysis．there-suhWasanticipatedtoprovideaccuratecontrolparametersforcomputer

6、—controlledtransducerofsurfacetesting．AtC—scanexperiments，eom-paringthepercentageofthenoisearea，theexperimentalresultsindicatethatultrasonictestingparallelrobotimprovedtheaccuracyofultra-sonictransducerSpose．Noiseisreduced，andsignaltonoiseratioisimproved．Keywords：difuseu

7、ltrasonic；grain；parallelrobot；poseanalysis晓军等_2将超声检测技术与串联机器人技术结合应O引言用。但串联机器人的末端执行器的误差是各个关节误超声检测机器人是集数控、超声信号处理及超声成差的累积和放大，因而误差大而精度低，文献[5-6]通像等多学科技术于一体的超声检测系统。在复杂形状过误差补偿提高超声检测的精度。而并联机器人却没工件的超声检测中，如何做到实时调节和控制探头姿态有那样的累积和放大关系，误差小而精度高；在位姿求和位置，使探头在检测过程中保证准确发射／接受声波解上，并联机器人的反解非常容

8、易，而串联机器人反解信号，是检测工作中要解决的一个很重要的问题⋯。复杂且多值，从这一点来看，在工作空间内进行并联机在超声检测运动控制研究中，浙江大学王艳颖，周器人位姿控制是比较容易的。收稿日期：2015—0