基于视觉的机器人抓取系统应用研究综述-论文.pdf

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1、第31卷第6期机电工程V01．31No．62014年6月JournalofMechanical＆ElectricalEngineeringJun．2014DOI：10．3969／j．issn．1OO1—4551．2014．06．004基于视觉的机器人抓取系统应用研究综述木夏群峰，彭勇刚(浙江大学电气工程学院，浙江杭州310027)摘要：针对生产线上T业机器人的柔性和智能水平不高的问题，将日益发展的计算机视觉技术引入原有的搬运工业机器人领域，利用机器人视觉技术获取工件及其周围环境的信息，识别出了所要操作的目

2、标工件，并能通过做出决策来引导工业机器人完成对工件的抓取和放置等操作。针对生产线上的工业机器人抓取系统中摄像机的标定、目标工件的识别匹配、机器人对目标工件的定位抓取这3个主要步骤在现阶段的研究成果进行了综述，对计算机视觉定位中涉及到的相关图像预处理方法进行了分析与归纳，并对该技术的实际应用研究和未来发展进行了讨论。研究结果表明，视觉抓取系统技术成熟，能够满足工业应用中的实时性要求，各部分算法的研究和改进对T业的发展和相关研究具有一定的参考价值。关键词：计算机视觉；机器人抓取；标定；匹配；视觉定位中图分类号

3、：TH39；TP242文献标志码：A文章编号：1001—4551(2014)06—0697—061R一evi●eW0na13Dl●iCat·i■onresearc’holnro1bot·sscrapl●ngsyst·em1basea’0nv‘isua0lXIAQun—feng，PENGYong—gang(CollegeofElectricalEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China)Abstract：Aimingattheproblemthat

4、thelevelofintelligenceandflexibilityofindustrialrobotsinproductionlineisnothigh，computervisiontechnologywhichisadvancingrapidlywereintroducedtotheoriginalfieldofindustrialtransferrobot．Machinevisiontechnologywasusedtoobtaininformationontheworkpieceanditss

5、urroundingsandtargetartifacttobeoperatedwasidentified．Decisionsweremadebyusingofthistechnologytoguideindustrialrobottocompletesomeoperationsonartifact，suchaspickingandplacing．Threeaspectsoftheresearchresultatpresentstagewerereviewed，whichwasaimingatindust

6、rialrobotscrapingsysteminproductionline，suchascameracalibration，identificationandmatchingoftargetartifact，positioningandscrapingtoartifactbyrobot．Theimagepreprocessingmethodswhichwereinvolvedincomputervisionwereanalyzedandsummarized．Thepracticalapplicatio

7、nandfuturedevelopmentofthetechniquewerediscussed．Theresultsindicatethatthisscrapingsystemhasstrongtechnologysupported，anditcansatisfythereal—timerequirementofindustrialapplication．Eachpartoftheresearchandimprovementofthealgorithmhaveacertainreferencevalue

8、forindustrialdevelopmentandrelatedstudies．Keywords：computervision；robotscraping；calibration；matching；visionpositioning图片能够满足仪器检测需求及相关应用的一门科0引言学。机器人视觉伺服是利用机器视觉的原理，通过图像反馈的信息，快速进行图像处理，在尽量短的时计算机视觉是指用摄像机对目标物体进行图像间内对机器人作相