凿岩台车机械自 平动钻臂机构的平行机理.pdf

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1、第36卷第O7期煤矿机械V01．36No．072015年O7月CoalMineMachineryJu1．2015doi：10．13436／j．mkjx．201507073凿岩台车机械自平动钻臂机构的平行机理匡恒(唐山市东方液压机电研究所。河北唐山063000)摘要：采用新的方式提出了凿岩台车机械自平动钻臂机构的平行移动条件，并对凿岩台车机械自平动钻臂机构的平行机理进行了理论分析论证．给出了设计制造凿岩台车机械自平动钻臂机构的关键要素关键词：凿岩台车；平动钻臂；机械自平动机构；平行机理中图分类号：TD421．2文献标志码：A文章编号：1003—0794(2015)07—018

2、1—02ParallelMechanismBoomAgencyJumboMechanicalTranslationalKUANGHeng(TangshanEastsunInstituteofElectricalandHydraulic，Tangshan063000，China)Abstract：Proposesanewwayiumbomechanicalself-translationalmechanismparallelboommovementconditions．andthedrillrigmechanicalself—translationalparallelmech

3、anismboomagenciestheoreticalanalysisanddemonstration，giventhedesignandmanufacturejumbomechanicalself—translationalmechanismofthekeyelementsoftheboom．Keywords：drillingjumbo；translationalboom；mechanicalself-balancingmechanism；parallelmechanism0引言下通过机械连杆的作用使面l，在变幅运动过凿岩台车机械自平动钻臂机构具有结构简单、程中始终与面

4、l，zl平行，保证与y面固定工作稳定可靠、液压系统油路走向相对应液压平动在一体的凿岩装置平行移动构成机械自平动钻臂直观明了．便于井下工人理解和掌握．同时采用机机构．保证凿岩装置在钻凿炮孑L时前后炮孑L相互械结构实现平动．消除了因液压系统中泄漏而产生的平行。平动误差，平移精度高、易于操作、定位迅速准确、生机械自平动钻臂机构实现凿岩装置平行移动产成本相对低廉的特点本文采用新的方式就机械自的条件：平动钻臂机构的平行机理进行相关理论证明．同时得①机械自平动钻臂机构面y上点、y和出设计制造机械自平动钻臂机构的关键要素到面，】，，上的距离在任何位置相等：1凿岩台车机械自平动钻臂机构平行

5、移动条件②、L和分别对应面l，上点、】，和图1为机械自平动钻臂机构原理图，①和②为到面l，上的距离Z轴和轴方向上变幅运动机构的驱动油缸，y、即=v=Lzy，l，、y，、，，、，、，、分别构成6对十2凿岩台车机械自平动钻臂机构平行移动机理字铰，z5和z6为油缸①的2个铰接点，5和为油在图1的XYZ坐标系中O0为l，】l厂2、y2y3及缸②的2个铰接点。yy为钻臂中心线，Z为Zl，l，在XOY面上的投影线，为机械自平动钻臂的轴方向上变幅运动引导杆中心线，为轴方向钻臂举升角，为机械自平动钻臂的钻臂摆臂角。上变幅运动引导杆中心线设定机械自平动钻臂上4点y1、y2、y，和Y，4点共线

6、且与l，轴共线时a=0，／3=0。通常机械自平动钻臂的举升角和摆臂角取值范围为一90o

7、Z、ZhX．3l

8、z3及X1lf

9、Z在XYZ坐标系中、y和z4到面y上的距离就是这3点各自在y轴上的坐标值即图1机械自平动钻臂机构原理图Lx=XiX2cos／3+x2x3C08COS

10、lB4COS／3变幅机构以钻臂末端1、y1和zi三铰点构成Lr=Y1Y2eos／3+Y2Y3cosO／COS／3+Y3Y4cos／3平面(平面y-与凿岩台车底盘位置关系固定不Lz=Z1Z2cos／3+Z2Z3eosCOS／3+Z3Z4co8变)，以钻臂前端、y

11、和z4三铰点构成平面由机械自平动钻臂机构平行移动条件可知l，。面】，和I，在液压缸①和②驱动Lv-Lx=O．Lr-Lz=O一181—第36卷第07期煤矿机械V01_36No．072015年07月CoalMineMachineryJu1．2Ol5doi：10．13436／j．mkjx．201507074轴孔配合零件位置矫正装置研究谢尔盖·尼古拉耶维奇·苏索耶夫，伊万．谢尔盖耶维奇．利特维诺夫，曹涝杰。郑凯(俄罗斯弗拉基米尔国立大学机电工程学院．弗拉基米尔600000)．摘要：针对轴孔类零件组合装配过程中。容易产生位姿