施耐德运动伺服入门培训.pdf

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1、今天我们一起MOTION一下rdyACCRUN主要内容●运动控制系统概述●伺服系统选型SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807022主要内容●运动控制系统概述●伺服系统选型SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807023运动控制系统（motion）概述运动控制：迅速、精确的完成运动动作运动控制的描述特征●运动曲线：起点终点速度和加速度●控制性能：静态和动态精度响应速度响应稳定性●位置：绝对位置相对位置SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing

2、–0807024运动控制系统概述－组成运动控制系统组成•控制器：大脑，计算、控制速度/位置给定；•驱动器：神经，控制电机；•电机：四肢，动力执行机构，向负载提供转矩；•传感器：五官/触觉，检测运动状态，向控制器或驱动器反馈位置和速度信号；SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807025运动控制系统概述－控制对象运动控制系统的主要控制方式（控制对象）：设备的/轴的速度、位置、转矩SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807026运动控制系统概述－应用位置控制精确位置控制：●机床工具

3、的位置控制●机器人手臂位置●直线精确定位●平面X-Y曲线的位置SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807027运动控制系统概述－应用速度控制高精度速度控制（精度<0.05％）：●带材张力：通过速度控制张力●成型：速度波动会影响表面精度SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807028运动控制系统概述－应用转矩控制高精度转矩控制：●收放卷●螺纹切削SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807029运动控制系统概述数控性能（位置，运动控制•机

4、器人、机械速度，加手速度，转•金属/木材/玻矩等）快速处理璃切割变频码垛机泵包装机风机简单动作提升压缩机复杂程度简单运动独立/插补，单轴/多轴SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070210运动控制系统概述－控制器控制器SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070211运动控制系统概述－控制器控制器功能：•通过编程计算、控制单轴或多轴的运动•定义了运动路径（轨道）：根据位置和时间的关系，输出速度①单轴以S1的速度从X0位置移动到X1位置②单轴以S2的速度从X1位置返回到X0位

5、置SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070212运动控制系统概述－控制器单轴的运动：有限位的单轴往复运动轴的运动在Xa点和Xb点范围内，有低限位和高限位单向的运动轴轴的运动是单向的，无限位。SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070213运动控制系统概述－控制器内置插补的线形单轴运动：通过同步程序的线性插补，轴的运动跟随平面（2轴）或立体（3轴）运动控制器同时控制多轴的同步加速和减速SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–080702

6、14运动控制系统概述－控制器凸轮控制：机械凸轮：一个机械结构，根据主轴和凸轮的轮廓决定从轴的运动。凸轮特定的外形，称作“凸轮曲线”。机械凸轮的缺点：•运动关系无法修改（机械已经定了）•依赖于机械结构SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070215运动控制系统概述－控制器凸轮控制：电子凸轮：内部公式计算的凸轮曲线通过控制器编程，计算轴的运动SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070216运动控制系统概述－控制器总体来说：•控制器接受系统反馈信号•计算、处理各种信号和数据•将处

7、理结果送至驱动器，用于最终控制负载SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070217运动控制系统概述－驱动器SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070218运动控制系统概述－驱动器驱动器，执行机构用于控制速度，提供电机所需的电流（转矩、动力）异步电机同步电机步进/无刷电机SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–08070219运动控制系统概述－电机SchneiderElectric-OEM/ECPAE-JingJixing–0807022

8、0运动控制