控制工程习题讲解二ppt课件.ppt

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1、例5要使右图所示系统的单位阶跃响应的最大超调量等于25%，峰值时间为2秒，试确定K和Kf的值。解:如图系统的传递函数为习题讲解二则:解得:例6如图所示系统，试求：已知，试求输入和扰动作用下的稳态偏差。解:本系统为输入与干扰同时作用的系统，由线性叠加性：例7如图所示控制系统，其中输入信号，为干扰信号，试求：时的稳态响应。解：由劳斯判据判断系统的稳定性s2s1s01110010可见，闭环系统稳定。由线性系统的叠加性：(1)仅在输入作用下的稳态响(2)仅在干扰作用下的稳态响应因为干扰信号为正弦信号，故其稳态响应也为同频率的正弦信

2、号。所以因为例8已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为最小相位系统，且开环对数幅频特性的渐近线如下图所示，求闭系统的传递函数及闭环系统的稳定性。10250.520ω20dB-20dB20lg

3、G(jω)

4、-20dB/Dec-40dB/Dec-60dB/Dec40dB60dB500-20dB/Decab-40dB/Decωc10250.520ω20dB-20dB20lg

5、G(jω)

6、-20dB/Dec-40dB/Dec-60dB/Dec40dB60dB500-20dB/Decab-40dB/Decωc解：因低频段的斜率为-2

7、0dB/Dec，故该系统为1型系统。由图可知开环传递函数由比例、积分、导前、三个一阶惯性环节组成。10250.520ω20dB-20dB20lg

8、G(jω)

9、-20dB/Dec-40dB/Dec-60dB/Dec40dB60dB500-20dB/Decab-40dB/Decωc其中：10250.520ω20dB-20dB20lg

10、G(jω)

11、-20dB/Dec-40dB/Dec-60dB/Dec40dB60dB500-20dB/Decab-40dB/Decωc由于该系统为1型系统，由图有：1.9437220038.5289

12、0200S2S1S0由Routh判据：所以闭环系统稳定。0.000040.024022.012412000S4S3例9已知控制系统的开环传递函数的频率特性为：利用Nyquist判据判断系统的稳定性。解：开环系统在S平面右半平面内无极点，即P=0当时，求坐标轴的交点：解得：即当时，故可作出系统的开环Nyquist图如下如图可见：N=2，而P=0所以：Z=N+P=2故闭球系统不稳定，且有两个不稳定的根Imω=0+ω=0-ω=+∞ω=-∞0.1Re