飞思卡尔MSCAN模块研究与编程.ppt

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1、飞思卡尔MSCAN模块研究与编程宋成儒杜磊CAN总线是当前汽车高速网络系统的主要应用标准；CAN总线最初是专门为解决乘用车的串行通信而研制的；CAN总线的最大通信速率可达1Mb/s，CAN系统内两个任意节点之间的最大传输距离与位速率有关，1M/s时最大传输距离为40m；CAN总线具有较强错误检测能力，通过监视、循环冗余校验、为填充和报文格式检查，使得未检测出的出错概率小于4.7e-11；总线访问采用基于优先权的多主方式，利用接收滤波实现多点传送；…………CAN总线回顾CAN总线系统MSCAN又称飞思卡尔控制器局域网，是符合BOSCH公司所定义的CAN2.0A和CAN2.0B

2、协议的CAN总线通信控制器，是当前汽车控制器中最流行的CAN控制器架构。MSCAN实现CAN协议2.0A/2.0B版；标准和扩展数据帧；0-8字节数据长度；高达1Mb/s的可编程比特率；支持远程帧；5个具有FIFO存储机制的接收缓冲区；三个具有使用“本地优先”概念的内部优先顺序的发送缓冲区；集成低通滤波器的可编程唤醒功能；可编程环回模式支持自测操作；可编程监听模式用于CAN总线监控；内部计时器提供给接收和发送的报文的时间标签；三种低功耗模式：睡眠、关机和MSCAN使能配置寄存器的全局初始化MSCAN模块特性MSCAN模块相关寄存器MSCAN模块寄存器地址MSCAN总线时序（

3、在一个bittime中）Sync_Seg：使总线上的各节点同步；Prop_Seg：对出现在网络内部的物理延迟时间（信号在总线上的传播时间和节点内部的延迟时间）进行补偿；Phase_Seg1、Phase_Seg2：补偿跳变沿的相位误差。采样点读取总线电平并将其转化为对应位值。同步跳转宽度：要实现CAN总线上的数据传输重新同步，一个位可以缩短或延长的时间份额的最大值。根据总线波特率、采样点时间、总时间份额、同步跳变宽度可确定MSCAN的时间参数。MSCAN时序寄存器、总线时序寄存器MSCAN时序寄存器、总线时序寄存器例：MCU外部晶振16MHz，CAN总线波特率125kb/s，

4、总时间份额16，同步跳变宽度4，MSCAN在位时间75%处采样一个样本。SYNC_SEG=1总时间份额=16=SYNC_SEG+TimeSegment1+TimeSegment2(SYNC_SEG+TimeSegment)/总时间份额=75%同步跳转宽度=4根据公式求出Prescalervalue=16MHz/(1+11+4)/(125kHz)=8综上TSEG1=10，TSEG2=3，SJW=3，BRP=7。MSCAN时序寄存器、总线时序寄存器TSEG1=10，TSEG2=3，SJW=3，BRP=7两寄存器值分别为0xC7，0x3AMSCAN报文存储模式MSCAN报文存储模

5、式（标准）MSCAN报文存储模式（扩展）MSCAN初始化STARTmscan已运行？确保MSCAN没有任何等待发送队列置CANCTl0_SLPRQ=1，等待CANCTl0_SLPAK=1设置CANCTL1寄存器设置波特率寄存器CANBTR0和CANBTR1设置报文滤波寄存器CANIDAC，CANIDAR和CANIDMR清除CANCTL0_INITRQ，等待CANCTL1_INITAK=0若先前已进入睡眠模式，则清除CANCTL0_SLPRQ，并等待CANCTL1_SLPAK=0设置CANCTL0寄存器和中断寄存器CANTIER，CANRIER置CANCTl0_INITRQ=

6、1，等待CANCTl0_SLPAK=1ENDNYMSCAN发送START是否有空闲的发送缓冲区通过设置CANTBSEL寄存器以选择该空闲缓冲区向缓冲区写入ID、DLC和数据等设置该缓冲区的优先级置发送标志位，启动发送ENDNYMSCAN接收STARTCANRFLG_RXF=1?读取ID读取DLC等信息为数据域？读取数据段ENDNYCANRFLG_RXF=1MSCAN状态机THX~