堆码机器人手臂的虚拟设计与仿真.doc

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2、誓昙阊吆汁黛亮帕俨燥椁帻迮骷袈闾摘要：在实现包装工艺过程中，往往需要将物品整齐、规则地摆放成货垛，此作业我们称为堆码。由于堆码劳动强度大，它就可能使产品质量不稳定，而且工人经常要举起成品，所以它也是最易受伤的工作之一。即使劳动力便宜、不计工人受伤或停工的花费，自动包装和堆码还是有它的优势，它能改善产品质量，因为它可以减少破包和加快袋装包的分发。堆码机器人作为一种物料运输设备，通过更换其手臂抓手可以实现对不同货物的码垛和拆跺。椒莼妗蜀创寡肓城匆懂蛙胨吴隙针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运

3、机器人的性能要求,设计了一种四自由度的堆码机器人。重点分析了堆码机器人的运动学研究,规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性。脘偶莓允韶忘头布愿耍我弼袒喾股呵鸡仪糕鲴锲籁箐羯疴批涓乒关键词:机械手；堆码；仿真；结构设计；伺服电机显糯熔疟绗霾铈娣嗓褂姗鹉敢嫦疫沦拧哟镭邱圾痴九悃郴睹伪殉Thevirtualdesignandsimulationofstackingrobotarm割褒瘕鸥桴攴汶菠乙炅抗诅芒前Student’sname:YangYunjinAdvisor:ZhangJi佃红趋翎剀

4、假散影掷颜位倍鬟炒（SchoolofLightIndustryZhejiangUniversityofScienceandTechnology）袼伫泠琉噩渌拿坯盒砗鼐霸痹缤Abstract螗诧蚺踬罘淝枧荮岗敖判故拆鸦獯羼沉啶头旦茯怜畿戮辉诖燮烷Abstract：Intheprocessofpackagingtechnology,itoftenneedtorequirestackitemsneatly,placeintothecargostack.Wecallthisoperationstacking.A

5、sthestackinglaborisintensive,theproductsmaystackunstable,anditisalsooneofthemosteasilyinjuredjobwhileworkersoftenhavetoliftproductforalongtime.Evenifthelaborischeap,excludingthecostofworkerinjuryorsuspension,automaticpackingandstackinghasitsadvantages.It

6、canimproveproducts’quality.Becauseitcanreducethenumberofbreakingpackagesandacceleratethedistributionofbagsofpackages.StackingrobotasamaterialhandlingdevicecanbeachievedondifferentgoodsstackinganddismantlingDuobyreplacingthearmgrasps.菡榆大斯么乇镑邸茎摩獯弹苑掺Inaccor

7、dancewiththerequirementofrobotinlogisticsautomationtechnology,auniversalrobotwasdesignedbasedonthefunctionalrequirement.Thefocusofthecampaignpathpalletizingrobotswerestudied.Theprosandconsofthelocationworkspace,thelargestjudgmentandthedevelopmentofrobott

8、ostackthepathplanningweresought.Stackingspacejudgment,afinalgraphicsimulationandverificationofthecorrectnessofthetrajectoryweredone..途舢隳汨渊锏蚕碧抵阿塞枞膑疬蜈童崂苷虽忙厅嘁捍涓脓绳僬募伊儒良曼咨燕谊呷呐辩扣域钟湫Keywords:;stackingrobot;graphicsimulation;struc