静态环境下多机器人编队控制方法研究毕业设计

静态环境下多机器人编队控制方法研究毕业设计

ID:6199014

大小:1.20 MB

页数:75页

时间:2018-01-06

静态环境下多机器人编队控制方法研究毕业设计_第1页
静态环境下多机器人编队控制方法研究毕业设计_第2页
静态环境下多机器人编队控制方法研究毕业设计_第3页
静态环境下多机器人编队控制方法研究毕业设计_第4页
静态环境下多机器人编队控制方法研究毕业设计_第5页
资源描述:

《静态环境下多机器人编队控制方法研究毕业设计》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库

1、静态环境下多机器人编队控制方法研究毕业设计摘要智能移动机器人技术是机器人学中的一个重要分支,是一项有着广阔应用前景的高新技术,从工业制造领域到服务业,军事侦察、核工业、航空航天、服务业、医疗器械、基因工程等诸多领域,移动机器人技术都大有发展空间。机器人技术作为多学科融合的高科技技术,其运动环境的多变性和复杂性,决定了移动机器人路径规划问题是机器人领域一个研究重点,也是机器人实现智能化的关键技术。路径规划问题作为移动机器人研究中一个最基本最关键的课题,它解决移动机器人如何在环境中行走的问题。路径规划在机器人研究中不是独立的,同时还涉及到机器人领域的其它方面,如

2、机器人的感知、通信及协调协作机制等,所以它是一个综合性的研究课题。本文针对移动机器人路径规划问题展开研究,并通过仿真验证证明了所提出理论及方法的有效性。本文首先对国内外智能移动机器人的研究现状和发展趋势进行了分析,介绍了多机器人系统的体系结构及编队控制方法,并对己有的路径规划方法进行了分类总结,为进一步研究机器人路径规划问题作了准备。其次在对移动机器人控制系统进行介绍分析的基础上,阐述了经典人工势场法路径规划原理,分析了传统人工势场方法存在的缺陷,解决了其中的若干问题,优化了算法。关键词:移动机器人;人工势场法;路径规划;编队控制IIIAbstractThe

3、technologyofmobilerobotisanimportantbranchofrobotics.It’sanadvancedtechnologywhichhasexpansiveapplicationfields.Fromindusrialmanufacturetomilitaryspy,services,nuclearindustry,aviationandspaceflight,serviceindustry,medicalinstrument,geneengineering,etc,mobilerobothasgreatdevelopment

4、spaceinallofthesefields.robotics,asamulti-subjectsyncretizedhigh-techscience,iscertainlydifficulttoreaseach.Forthediversityandcomplexityoftheenvironment,pathplanninghasbeinganimportantaspectinthemobileroboticreaserchfiledandalsoacrucialtechnologytointelligentizetherobot.Pathplannin

5、gproblemisoneofthemostbasicandpivotalaspectsintheresearchofmobilerobot.Itstaskistosolvetheproblemofhowtomoveintheenvironmentforrobot.Itsrelativewithmanyotheraspects,suchasthesenseproblem,commmuntaionsystemandrulesofcollaboration.Thisthesisdoestheresearchonthepathplanningproblemform

6、obilerobot;Theresultsofsimulationdemonstratethevalidityofproposedtheoryandmethods.Themainlycommentandacheievementsofthethesisareasfollows:Firstofall,thisthesisanalysesthestatusanddevelopmenttrendiselaboratedandsummarizedofintelligentmobilerobotathomeandabroad.Itisintroducedtothenav

7、ationtechnologyofthemobilerobot.Thenecessarytechnologyofmodelingandsensingofmobilerobotissummarized.Inaddition,theexistedpathplanningmethodsarestoredandsummarized.Allthesemakeagoodpreparationfortheresearchonthepathplanningproblemofmobilerobot.Second,ItanalysestheclassicalArtificial

8、PotentialFieldofpathprinci

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文

此文档下载收益归作者所有

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文
温馨提示:
1. 部分包含数学公式或PPT动画的文件,查看预览时可能会显示错乱或异常,文件下载后无此问题,请放心下载。
2. 本文档由用户上传,版权归属用户,天天文库负责整理代发布。如果您对本文档版权有争议请及时联系客服。
3. 下载前请仔细阅读文档内容,确认文档内容符合您的需求后进行下载,若出现内容与标题不符可向本站投诉处理。
4. 下载文档时可能由于网络波动等原因无法下载或下载错误,付费完成后未能成功下载的用户请联系客服处理。