最新世界地形教学讲义PPT课件.ppt

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1、进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。　　记忆中的故乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着“怎么这么热”，于是三五成群，聚在大树下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩子们却在周围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到“强子，别跑了，快来我给你扇扇”。孩子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，“你看热的，跑什么？”此时

2、这把蒲扇，是那么凉快，那么的温馨幸福，有母亲的味道！　　蒲扇是中国传统工艺品，在我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非圆，轻巧又便宜的蒲扇。　　蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，也走过了我们的半个人生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长长的时间隧道，袅世界地形华北平原青藏高原1、理解海拔、相对高度、等高线、等深线等。2、了解五种基本地形的形态特征，在地

3、形图上识别五种主要地形。3、了解世界陆地著名两大高山带的分布规律，在地图上找到著名的高原，山脉，平原和盆地。4、在等高线地图上，识别山峰、山脊、山谷、判读坡度的陡缓。5、根据需要选择地图，查询所需要的地理信息，养成使用地形图的习惯。了解当地地形的类型，及对生产、生活的影响，培养学生关心家乡的情感。学习目标海拔和相对高度地形类型海拔高低地面起伏特征著名地形山地一般在500米以上峰峦起伏，坡度陡峻阿尔卑斯山、喜马拉雅山系、科迪罗拉山系平原一般在200米以下平坦广阔或络有起伏亚马孙平原、东欧平原丘陵较低，在500米以下起伏较小，坡度和缓中国东南丘陵

4、高原较高，在500米以上地面坦荡，边缘陡峻青藏高原、巴西高原盆地无固定标准四周高，中间低刚果盆地、塔里木盆地陆地地形青藏高原落基山脉安第斯山脉喜马拉雅山脉阿尔卑斯山脉阿特拉斯山脉刚果盆地海底地形地形等高线原理等高线。坡陡的地方坡缓的地方等高线。密集稀疏山甲乙甲乙哪条登山路线省力些？为什么？甲省力。因为甲路线上的等高线稀疏，是缓坡。陡崖学以致用陡密疏缓山峰（顶）山脊山谷鞍部陡崖▲等高线数值最大的地方，闭合曲线中心（点）等高线向低处弯曲。等高线向高处弯曲两个山顶之间低地（点）等高线重合的地方（线）判读几种基本地形部位看谁记得多又准分层设色地形图再

5、见作业：1、基础训练本课时做完2、作业本上画基本地形部位图第三章工业机器人运动学引言要实现对工业机器人在空间运动轨迹的控制，完成预定的作业任务，就必须知道机器人在空间瞬时的位置与姿态。如何计算机器人手部在空间的位姿是实现对机器人的控制首先要解决的问题。本章讨论机器人运动学的基本问题，将引入齐次坐标变换。推导出坐标变换方程；利用DH参数法，进行机器人的位姿分析；介绍机器人正向和逆运动学的基础知识。主要内容数学基础——齐次坐标变换机器人运动学方程的建立（正运动学）机器人逆运动学分析一、机器人数学基础——齐次坐标变换1.1引言1.2点向量和平面的描

6、述1.3变换1.4平移变换1.5旋转变换1.6坐标系1.7相对变换1.8物体的描述1.9逆变换1.10一般性旋转变换1.11等价旋转角与旋转轴1.12扩展与缩小1.13透视变换1.14变换方程1.15小结1.1引言(Introduction)机器人操作涉及到各物体之间的关系和各物体与机械手之间的关系。这一章将给出描述这些关系必须的表达方法。类似这种表示方法在计算机图形学中已经解决。在计算机图形学和计算机视觉中，物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。在本课程我们将采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关

7、系。本章首先介绍向量和平面的表示方法，然后引出向量和平面的坐标变换，这些变换基本上是由平移和旋转组成，因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。稍后还要介绍逆变换，逆变换是运动学求解的基础。a0vzyxzyxpcb0uEH图1.1点向量的描述•1.2点向量和平面的描述（Notationofpointvectorsandplanes）1.2.1点向量（Pointvectors）点向量描述空间的一个点在某个坐标系的空间位置。同一个点在不同坐标系的描述及位置向量的值也不同。如图1.1中，点p在E坐标系上表示为Ev，在H坐标系上表示为H

8、u，且v≠u。一个点向量可表示为v=ai+bj+ck通常用一个（n+1）维列矩阵表示，即除x、y、z三个方向上的分量外，再加一个比例因子w，即v=[xyzw]T其中