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1、模糊PID参数自整定设被控对象为523500，+87・35疋+10470$采样时间为Inis,采样模糊PID控制进行阶跃响应，在第300个釆样时间时控制加的干扰，相应的响应结果如下图:Ki的录属度函数joae6aoKp的录属度函数-2-10123ecec的录属度函数下面是系统在外界有干扰输入时普通PID和模糊PID参数自整定控制的阶跃响应曲线:0.2°00.050.10.150.20.250.30.350.40.450.5time{s}模糊PID控制阶跃响应_08=0.6°00.050.10.150.20.250.30.350.40.450.5time(s)普通PI
2、D控制阶跃响应.从上面的仿真图可以看出，经过模糊PID参数自整定后，在外界干扰输入时，可以得到很好的控制效果。下面是PID参数的整定曲线：.0.420.40.380.360.340.320.30.050.10.150.20.250.30.350.40.450.5time(s)Kp的自整定调整time(s)Ki的自整定调整time(s)Kd的自整定调整程序文本：%FuzzyTunningP1DControlclearal1；closealI；%Parameterea=newfis(fuzzpid*)；a=addvar(at1input*，‘J,[-3.3])；a=ad
3、dmf(a,*input*tlt*NBr,'zmf',[-3,-1])；a=addmf(a,*input*.1,*NMr,1trimf1,[-3,-2,0])a=addmf(a,'input*tlt*NSr,rtrimfr,[-3,-1,l])t储Parametereca=addmf(a,'input*,1/Z*,1triinf*t[-2,0,2])；a=addmf(at'input',lt'PS','trimf1,[T.1,3])；a=addmf(a,*input*.lt*PMr,*trinif*,[0.2,3])；a=addmf(a,*input',lt1PlV
4、,*smf*,[1,3])；a=addvar(at*inputr/ec*.[-3,3])；a=addmf(a,*input*,2,*a=addmf(a,"input'2'a=addmf(a,*input*2'a=addmf(a,*input*,2,'a=addmf(a,'input*,2.'■a=addmf(a,*input*,2,'a=addmf(a,*input't2,'a=addvar(a.*output*.'a=addmf(a,*output',1,a=addmf(a,'output*,1,a=addmf(a,'outputr,1,a=addmf(a,*ou
5、tput',1,a=addmf(a,*output',1,a=addmf(a,'outputr,1,a=addmf(a,'output1,1,NBr/zmfr,[-3,-l])；NMr/trimf[-3.-2,0])；NSr/trimf[-3.-ltl])；Z'Jtrinf.[-2.0.2])；PSr/trimf[-1,1,3])；[0.2,3])；PBr,rsmfr,[lt3])；kp',[,])；•NB'/zmfJJ)；NS'•'trimf*.[•,]);Z','trimfr,[,0J):PS；trimf*丄，])；PM*,•trimf1,[0,J)；PB
6、Tsmf■•[.])；%Parameterkp%Parameterkia=addvar(a.*output*.'kir,[.])；a=addmf(a,'output1.2,,*zmf*.[.])；a=addmf(a,'output*.2,'NM',1trimf*.[t,0])；a=addmf(at*output',2.•'11「“1・[•,]);a=addmf(a,'output'.2,'Z‘•'trimf*,[・0,])；a=addmf(a,'outputr,2,IS；11讪「•[.,])；a=addmf(a,'outputr.2,*PM*,*trimf*.[0
7、,tJ)；a=addmf(a,'output*,2,*PB',*smf'•[.])；%Parameterkpa=addvar(a,*output',*kd1.[-3,3])；a=addmf(a,*outputf.3,*NB',*zmf'■[-3,-1])；a=addmf(a,*outputf.3,*NM*,*trimf1.[-3,-2.0])；a=addmf(a,'output*,3,*XS*,*trimf*.[-3,-1,1])；a=addmf(at'output*,3,Z,'trimf*,[-2.0,2])；a=addmf(at*output*,3,*PS*
