毕业设计（论文）-升降臂机械手及控制系统设计

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1、德州科技职业学院毕业设计（论文）题目升降臂机械手及控制系统设计院系名称机电工程系班级08机电四班学生姓名学号指导教师答辩教师时间德州科技职业学院毕业论文中文摘要德州科技职业学院毕业论文中文摘要德州科技职业学院毕业论文中文摘要德州科技职业学院毕业论文中文摘要德州科技职业学院毕业论文Abstract摘要在当今大规模的制造中，为提高生产效率，降低生产成本，保证产品质量，自动化程度普遍提高，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业认同并应用于工业生产中。在许多危险和高精端领域人工操作开始被机器人机械手所

2、取代……本文简要介绍了机器人的概念，发展史及发展趋势，机械手的组成，分类，自由度，同时简要说明机械手的控制与执行系统。并通过PLC内部程序输出不同的信号，从而实现机械手的精确定位与动作。关键词:机械手，自由度，执行系统，控制系统.德州科技职业学院毕业论文Abstract德州科技职业学院毕业论文Abstract德州科技职业学院毕业论文AbstractABSTRACTIntoday'slarge-scalemanufacturing,toincreaseproductivity,reduceproductio

3、ncosts,ensureproductquality,increasedautomation,industrialrobotsasautomationproductionlineofimportantmembers,graduallyenterpriseidentityandappliedtoindustrialproduction.Inmanydangerousandhigh-precisionendfieldmanualoperationbegantobereplacedbyarobotManipu

4、lator....Thisarticlebrieflydescribesthehistoryofrobotconcept,anditsdevelopmenttrend,manipulator,classification,freedom,andabriefdescriptionofthemanipulatorcontrolandenforcementsystem.AndthroughPLCinternalprogramoutputdifferentsignal,enablingaccuratepositi

5、oningandManipulator.KeyWords:robot,DOF,performsystem,controlsystem.德州科技职业学院毕业论文Abstract德州科技职业学院毕业论文目录目录1.绪论11.1机器人发展史11.2发展趋势21.3机器人的未来31.4机械手32工业机器人的设计要求52.1工业机器人的介绍52.2工艺分析52.3技术参数73机械手的驱动系统93.1机械手驱动方式93.2三种驱动系统的比较94执行系统114.1机械手机身114.2手臂结构124.3手腕结构134.4

6、手部结构145.控制系统195.1PLC概括及在机械手中的应用195.2机械手结构及其动作205.3工艺顺序及控制要求21参考资料24答谢25德州科技职业学院毕业论文绪论7德州科技职业学院毕业论文绪论7德州科技职业学院毕业论文绪论1.绪论机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的

7、工作、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。由于机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进

8、制造技术领域不可缺少的自动化设备。1.1机器人发展史虽然机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想和追求已有近3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人记载。春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下