数控机床上下料机械手设计

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1、大学毕业设计（论文）题目：数控机床上下料机械手设计需要图纸请联系本人。专业：机电一体化工程学生：准考证号：指导老师：________________________毕业设计（论文）时间：2009年11月10日～2010年3月15日摘要通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设

2、计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统AbstractThroughmechanicaldesign,manufacturingandautomationprofessionalcourseofstudy,four-yearsummaryofwhatyouhavelearned,onindustr

3、ialrobotmechanicalpartsofthestructureandfunctionofdiscussionandanalysis,aswellastheactualoperationoftheapplication,designedacylindricalformofCNCmachinetoolManipulator.Focusedonrobotichand,wrist,arm,waist,andotherpartsofthemechanicalstructure,andtherobotcontrolsyste

4、m(transmissionsystem,drivingsystem)withadetaileddesign.Atthesametimeonthecontrolsystemandhydraulicsystemforthecalculationoftheoreticalanalysisanddesign.ThePLC-basedcontrolsystemofthemanipulatorforintensivedesign,bymanipulatorsofprocessandcontrolrequirementsanalysis

5、,designofcontrolsystemshardwarecircuit,becompiledinaroboticcontrolprogram.Thedesignreachedtheintendedtarget.Keywords:Robotics;PLC;hydraulicservopositioning;electro-hydraulicsystem目录第1章绪论11.1　选题背景11.2　设计目的11.3　发展现状和趋势1第2章机械手各部件的设计32.1机械手的总体设计32.1.1　机械手总体结构的类型32.1.2　

6、具体设计方案42.2机械手手爪结构的设计42.2.1　设计要求42.2.2　驱动方式52.2.3　典型结构52.2.4　具体设计方案62.3机械手手腕结构的设计72.3.1　手腕结构的设计要求72.3.2　具体设计方案72.4机械手手臂构的设计82.4.1　手臂结构的设计要求82.4.2　具体设计方案82.5机械手腰座结构的设计92.5.1　腰座结构的设计要求92.5.2　具体设计方案92.6机械手的机械传动机构的设计102.6.1　传动机构设计应注意的问题102.6.2　常用的传动机构形式102.6.3　具体设计方案112

7、.7机械手驱动系统的设计122.7.1　常用驱动系统及其特点122.7.2　具体设计方案122.8机械手手臂的平衡机构设计122.8.1　平衡机构的形式122.8.2　具体设计方案13第3章理论分析和设计计算143.1电机选型有关参数计算143.1.1　有关参数的计算143.1.2　电机型号的选择163.2液压传动系统设计计算183.2.1确定液压系统基本方案183.2.2拟定液压执行元件运动控制回路193.2.3　液压源系统的设计193.2.4　绘制液压系统图203.2.5　确定液压系统的主要参数213.2.6　计算和选择

8、液压元件26第4章机械手控制系统的设计284.1系统硬件设计284.1.1操作面板布置284.1.2工艺过程与控制要求284.1.3作业流程294.1.4控制器的选型304.1.5控制系统原理分析314.1.6PLC外部接线设计314.1.7I/O地址分配324.2系统软件设计334.2.