【笔记】DynamicsforSpaceClaim学习笔记

《【笔记】DynamicsforSpaceClaim学习笔记》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、学习必备欢迎下载关节选项关节类型求解方式碰撞马达关节类型弹簧初始速度为零转矩限制自动产生电机转矩弹性阻尼范围；幅度弹簧位置平移转动精品学习资料可选择pdf第1页，共15页-----------------------学习必备欢迎下载关节类型：铰链槽副,圆柱形求解方式：直接迭代直接和迭代Hinge铰链副铰链接头除去一个DOF（自由度），使受影响的刚体仅能围绕所选择的轴线旋转。与所有关节一样，有两种附接铰链接头的方式：将其直接附接到属于刚体的实体的边缘或轴上，该实体附接在刚体和世界之间的接合处。将它连接在两个单独的实体（每个属于一个单独的刚体）之间

2、。在第一种情况下，您只需从功能区菜单中选择铰链工具，然后左键单击要添加关节的刚体的边缘或轴，黄色的铰链图标将出现在边缘或轴上。参见联合状态。在第二种情况下，您希望通过铰链接头连接两个刚性体，只需从功能区菜单中选择铰链接头。然后，按住Ctrl键单击其中一个刚体，然后单击另一个刚体上的边缘或轴，铰链应该围绕其旋转。边缘或轴上将出现紫色铰链图标。参见联合状态。精品学习资料可选择pdf第2页，共15页-----------------------学习必备欢迎下载当选择一个铰链（或多个铰链）时，可以从属性选项卡更改该铰链的属性。接头属性属性指定关节的初始

3、状态。启用：指定是否启用关节。刚体之间的碰撞：指定是否可以在两个连接的刚体之间产生触点。默认为关闭。如果启用碰撞，如果两个物体具有重叠的几何结构，则可能会出现干扰效应。类型：关节的类型。求解类型：指定解决此关节的求解器。直接和迭代：（默认），直接AND迭代求解器将看到这个关节。为了使材料对的分离解算器类型获得稳定的摩擦，迭代和直接求解器必须看到关节。迭代-只有迭代求解器将看到这个关节。将导致大质量比的不稳定性。直接-只有直接求解器会看到这个关节。当涉及具有拆分解决类型的材料对时，这可能导致伪影。Component1：与此关节相关联的第一个组件的

4、名称。Component2：与此关节相关联的第二个组件的名称。刚体1：与该关节相关的第一刚体的名称。刚体2：与该关节相关的第二刚体的名称。反向：只有当接头连接到两个物体时才可见。将交换两个附着的刚体，有效地翻转接头的方向。角位置：此铰链接头的当前角度。弹性精品学习资料可选择pdf第3页，共15页-----------------------学习必备欢迎下载弹性指定关节的剩余自由度的“刚度”。在相对于约束轴的局部坐标系中指定弹性。翻译X，Y，Z：指定三个平移自由度中的弹性。旋转X，Y：指定剩余的两个旋转DOF的弹性。发动机指定在铰链轴上操作的电机

5、的属性。电动机是努力的接头，其将试图驱动铰链到对应于期望速度的当前速度。启用：指定电机是否启用。速度：指定电机的所需速度。可以指定为：100rpm，2rad/s，100deg/s。弹簧在零速度时：当速度设置为零时，该电机将作为弹簧接头，将铰链锁定在其当前位置。在模拟夹持机构时方便。转矩限制：指定该电机可应用的转矩的上限和下限。最大扭矩沿铰链的正方向施加，最小扭矩沿铰链的负方向施加。弹性：指定该电机的刚度。较大的值将导致较硬的接头。阻尼：指定电机的弹簧阻尼系数。当前扭矩：在播放时，当进行模拟记录时，该字段将显示电机施加的扭矩。弹簧指定在铰链轴上操

6、作的扭转弹簧的属性。弹簧限定了铰链将尝试满足的范围[-INF，INF]中的位置。铰链总是从位置0开始。围绕铰链轴旋转两个物体将增加/减少当前位置。启用：指定是否启用弹簧。精品学习资料可选择pdf第4页，共15页-----------------------学习必备欢迎下载弹簧位置：指定弹簧的位置（角度）。这限定了扭力弹簧的平衡状态。弹簧将努力通过旋转铰链来满足这一点，直到铰链的当前位置等于弹簧位置。扭矩限制：指定该弹簧可以施加的扭矩的上限和下限。最大扭矩沿铰链的正方向施加，最小扭矩沿铰链的负方向施加。弹性：指定此弹簧的刚度。较大的值将导致较硬的

7、接头。阻尼：指定弹簧阻尼系数。当前扭矩：在播放时，当进行模拟记录时，该字段将显示弹簧施加的扭矩。范围指定在铰链轴上运行的范围的属性。范围指定铰链可以在其中旋转的范围。范围可以是正方向和负方向上的任何数量的度数。因此，值720表示在正方向上的两个完整的旋转。启用：指定是否启用该范围。最小，最大范围：指定主体/两个物体可自由旋转的范围。如果一个/多个物体超出此范围，将施加最大扭矩限制扭矩。扭矩限制：指定此范围可应用于其主体/主体的最大扭矩大小。弹性：指定此范围的刚度。较大的值将导致较硬的接头。阻尼：指定范围位置的弹簧阻尼系数。当前扭矩：在播放时，当

8、进行模拟记录时，该字段将显示范围所施加的扭矩当前属性当模拟被记录或回放时，一些信息作为只读属性可用。这些包括当前角度和弹簧，范围精品学习资料可选择pd