基于参数自整定pid算法的智能车转向控制研究

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1、毕业设计（论文）题目：基于参数自整定PID算法的智能车转向控制研究学生姓名：姚江淮学号：2010010692所在学院：机电学院专业班级：电气1004届别：2014届指导教师：杜成涛20皖西学院本科毕业设计（论文）创作诚信承诺书1.本人郑重承诺：所提交的毕业设计（论文），题目《基于参数自整定PID算法的智能车转向控制研究》是本人在指导教师指导下独立完成的，没有弄虚作假，没有抄袭、剽窃别人的内容；2.毕业设计（论文）所使用的相关资料、数据、观点等均真实可靠，文中所有引用的他人观点、材料、数据、图表均已标注说明来源；3.毕业设计（论文）中无抄袭、剽窃或不正当引用他人学术观点、思

2、想和学术成果，伪造、篡改数据的情况；4.本人已被告知并清楚：学校对毕业设计（论文）中的抄袭、剽窃、弄虚作假等违反学术规范的行为将严肃处理，并可能导致毕业设计（论文）成绩不合格，无法正常毕业、取消学士学位资格或注销并追回已发放的毕业证书、学士学位证书等严重后果；5.若在省教育厅、学校组织的毕业设计（论文）检查、评比中，被发现有抄袭、剽窃、弄虚作假等违反学术规范的行为，本人愿意接受学校按有关规定给予的处理，并承担相应责任。学生（签名）：姚江淮日期：2014年5月23日20目录摘要：3前言：51.2研究的意义82PID控制器82．2．1PID控制器的结构和原理82.2.2PID

3、控制器参数对控制性能的影响92.3PID控制器的性能指标113硬件电路的设计123.1硬件电路设计总方案123.2电源模块133.3道路检测模块133.4车速检测模块134软件设计14204.1软件设计的总方案144.2路径识别模块软件的策划154.3转向控制模块软件的策划164.4车速控制模块软件的策划165MATLAB仿真16参考文献：1820基于参数自整定PID算法的智能车转向控制研究学生：姚江淮（指导老师：杜成涛）（皖西学院机电学院）摘要：在当今的控制过程中，PID结构简单，容易实现其控制.PID控制的应用也是最广泛的一种应用。PID参数的最优整定是确保控制系统的

4、控制质量的重要作用环节，只有整定出与被控对象动态特性相适应的PID参数，才可以满足控制系统的要求。但是，PID控制的应用在国内并没有得到很好的应用，以人工整定为主。这使得PID参数的整定费时费力，而且难以实时控制，尤其是随动系统，PID参数如果采用人工整定的话更难满足系统的要求。因此，对PID参数自整定的研究尤为重要。本论文研究了PID控制理论并且深入分析了PID控制器的控制原理，并且在此基础上综述和讨论了利用PID控制小车转向问题的研究。以简单、直观的参数整定为原则既切实可行的参数整定为目的，探讨了PID控制器的参数自整定算法中的小车转向问题，关键词:PID控制，参数自

5、整定20PIDparameterssettingAlgorithmsandSimulationanalysisforintellcturecarStudent：yaojianghuai(FacultyAdviser：duchengtao)(CollegeofElectricalandEngineering,WestAnhuiUniversity)Abstract:Proportional-Integral-Derivative(PID)isoneofthemostwidelyusedcontrolstrategiesandveryeasycontrolstrategies

6、intheprocesscontrolengineeringpractice.ThebestruningparametersofPIDhasaveryimprotanteffectoncontrolperformance.However,theartificialmethodsoftuningPIDparametersaresofarappliedinthedomesticcontrolengineeringpractice.andithardtomeetwiththedevelopmentofcontrolstrategies,Thispaperfurtherstudi

7、esthePIDcontroltheoryandanalysisofthecontrolmechanism,soitisdesirttodevelopPID.Thesimulationeasyshowthatthistuningalgorithmthathastakentheprocessescharacteristicsdifferencesintoconsiderationiscorrect,advancedandpracticalinengineeringapplicationandmeetstherequirement