canopen协议—pdo介绍

《canopen协议—pdo介绍》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、机械工程学院机械设计及理论研究所目录CANopen工作流分析V1.010Date:2011-5-20CopyrightByTongjiUniversity机械工程学院机械设计及理论研究所第一章PDO实例分析1一、目的：1二、手段：1三、分析：1四、过程：24.1.对象字典的编写24.1.1各节点ID分配表定义24.1.2对节点1进行对象字典编写24.1.3对节点2进行对象字典编写34.1.4对节点3进行对象字典编写54.2节点1发送数据至节点2、节点364.2.1节点1发送数据至总线64.2.2节点2、节点3从总线接收数据74.

2、3节点2发送数据至节点384.3.1节点2发送数据至总线84.3.2节点3从总线接收数据9参考文献10CANopen工作流分析V1.010Date:2011-5-20CopyrightByTongjiUniversity机械工程学院机械设计及理论研究所第一章PDO实例分析一、目的：实例的目的如图1-1所示，实现节点1的数据（A、B）传送到节点2、节点3，同时实现节点2传输数据（C、D）至节点3。图1-1数据传输目的二、手段：使用PDO进行数据传送。三、分析：图1-2SDO客户/服务器通讯模式[1]CANopen工作流分析V1.0

3、10Date:2011-5-20CopyrightByTongjiUniversity机械工程学院机械设计及理论研究所PDO通信是基于生产者/消费者（Producer/Consumer）模型，主要用于传输实时数据。产生数据的节点将带有自己节点号的数据放到总线上，需要该数据的节点可以配置为接收该节点发送的数据[3]。四、过程：4.1.对象字典的编写对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的，本例中采用索引定位，子索引确定对象的思想构建对象字典，方法是使用结构体定义子索引，子索引结构体的成员变量包含对象的属性（读写权限，数据类型，数据

4、长度等）和指向对象的指针，定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目，对象字典各项在代码中采取如图1-3所示的方式来组织构建，这样可以方便地通过索引和子索引一找到对应的项，对象定义为指针的形式可以通过主站的SDO报文进行读写，实现对对象字典的灵活配置，同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据变量的特点。对象字典的条目格式如图1-3所示：索引对象（符号名）名称属性类型强制/可选图1-3对象字典模块结构图4.1.1各节点ID分配表定义表1-1各节点ID分配表节点节点1节点2、节点3主节点NODE-ID0x010x020x030x044

5、.1.2对节点1进行对象字典编写节点1发送数据至节点2、节点3，故需定义TPDO，我们在此处定义为TPDO1。节点1的应用数据区、TPDO1的通讯参数和映射参数在对象字典中的定义分别如表1-2、1-3和1-4所示。表1-2节点1的应用数据区在对象字典中的定义索引子索引名称类型值权限7100h00h入口数目U802hrw01hAU162DFFhrw02hBU8C3hrw表1-3节点1的TPDO1通讯参数在对象字典中的定义1800h—TPDO数据类型值权限CANopen工作流分析V1.010Date:2011-5-20Copyrig

6、htByTongjiUniversity机械工程学院机械设计及理论研究所00h入口数目U805hro01h发送PDO标识符U32180h+NodeIDrw02h传输类型U8FFhrw03h禁止时间U1600hrw04hReserved————rw05heventtimerU160x0000hrw节点1的TPDO1的COB-ID定义为181h。表1-4节点1的TPDO1的映射参数在对象字典中的定义1A00h—TPDO1数据类型值权限00hPDO映射数目U802hrw01hAU1671000110hrw02hBU871000208h

7、rw其中71000110h映射数据对象字典中索引为7100h，子索引为01h，长度为16位的数据。4.1.3对节点2进行对象字典编写节点2接收来自节点1的数据（A、B），故需定义RPDO1；此外节点2将数据传（C、D）送给节点3，故需要定义TPDO2。节点2的应用数据在对象字典中的定义如表1-5所示。表1-5节点2的应用数据在对象字典中的定义索引子索引名称类型值权限7200h00h入口数目U802hrw01hAU16--rw02hBU8--rw7300h00h入口数目U802hrw01hCU16F3CChrw02hDU8D5hr

8、w此时索引为7200h，子索引为01h，02h条目中起初并没有实际值，这两个条目分别用来接收节点1的数据A、B。接受数据后，子索引为01h的条目的值为2DFFh，子索引为02h的条目为C3h。索引为7300h，子索引为01h，02h条目中为数据C、D的索引。表1