制作循迹小车实习总结

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1、制作循迹小车实习总结总结-----------------------------------------------------------------自动循迹小车摘要：本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。关键词：单片机光电传感器直流电机自动循迹小车1.任务及要求1.1任务设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测

2、地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶。系统方案方框图如图1-1所示。图1-1系统方案方框图2.系统设计方案2.1小车循迹原理这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车

3、的行走路线。红外探测器探测距离有限。2.2控制系统总体设计自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外检测模块、电机及驱动模块等部分组成,1、主控制电路模块：单片机、复位电路，时钟电路2、红外检测模块：光电传感器。3、电机及驱动模块:电机驱动芯片、两个直流电机4、电源模块：开关电源3.系统方案3.1寻迹传感器模块ST系列反射式光电传感器是经常使用的传感器。这个系列的传感器种类齐全、价格便宜、体积小、使用方便、质量可靠、用途广泛。。在黑线检测的测试中，若检测到白色区域，发射管发射的红外线没有反射到接收管，测量接收管的电压为4．8V，若检测到黑色区域，接收管接

4、受到发射管发射的红外线，电阻发生变化，所分得的电压也就随之发生变化，测的接收管的电压为0．5V，测试基本满足要求。3.1.1红外传感器含一个反射模块（发光二极管）和一个接收模块（光敏三极管）。通过发射红外信号，看接收信号变化判断检测物体状态的变化。A、K之间接发光二极管，C、E之间接光敏三极管（二者在电路中均正接，但要串联一定阻值的电阻）篇四：智能循迹小车制作-电工电子实习报告-哈尔滨理工大学[免费下载]电子实习报告学院：计算机科学与技术专业班级：学生姓名：学号：指导教师：完成时间：成绩：电子实习--智能循迹小车制作一.实习目的（1）．熟练掌握焊接机能、电子元器件的识

5、别。（2）．了解智能循迹小车构成的设计方法。（3）．培养团队的协作和沟通能力。二.实习的内容、安排具体实现的功能：红外寻迹是利用红外光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。1）行驶直线的控制：利用红外传感器的左右最外端俩个探头检测黑线，全白说明在道中间，没有偏离轨道，走直线；一旦右侧探管检测到黑线，说明小车外侧探头已跑出轨道，让车左拐；同理一旦左侧检测到黑线，说明左测探头已经出线，执行右拐命令。2）拐直角弯的控制：当车前探头检测到黑线，执行直走，让车中心探头去检测，一旦

6、车中心探头检测到黑线开始左拐，直到车位探头检测到跳出左拐命令，继续开始执行循迹，通过设置车中间探头与车尾探头的间距，便可以实现拐弯的角度，进而顺利入弯。注意事项：焊接顺序，先贴片后插件。芯片及其它元件正方向：芯片：有小圆点的一端为正方向标志；电解电容：引脚较长的一端为正，带白色阴影的一端为负，在PCB上表现为有阴影的一端为负，空白的一端为正；LED：有绿线或绿点的一端为反向端，在PCB板上表现为有尖的一端；二极管：有黑线的一端为反向端；三.实习的具体实现1．系统概述小车的硬件主要包括51单片机最小系统以及3大模块：即电源模块、电机驱动模块、红外循迹模块。系统工作框图如

7、下：2．单元电路设计与分析（原理图及器件安装图附后）1）电源模块电作为动力电源。7805与7806要公地。2）电机驱动模块OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极相连，OUT3与OUT4与小车的另一个电机的正负极相连，单片机通过控制IN1与IN2,IN3与IN4分别控制电机的正反转。ENA与ENB分别控制两个电机的使能。L298有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，6V为逻辑电源，12V为动力电源。J4接入逻辑电源，J6接入动力电源，J1与J2分别为单片机控制两个电机的输入端，J3与J5分别与两个电机的正负极相连。ENA与ENB直接接入6V逻辑电源也