自动浇铸机械手说明书

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1、摘要摘　　要本文简要介绍了工业机械人的概念，浇铸机械手的组成，机械手的各个部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。关键词：工业机械人机械手浇铸机械手IAbstractAbstractAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrial

2、robotandtheEller.Dairyinformationofthedevelopmentbrief.Whatismore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunctioncomposingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspec

3、ificationparameterofthismanipulator.Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.KeyWords：industria

4、lrobotmanipulatorpumpairpressuredriveIV目录目　　录摘　　要IAbstractII1绪论11.1机械手的分类21.2机械手的组成41.3应用机械手的意义61.4用机械手的历史72总体技术方案及系统组成82.1原始数据82.2工作需要92.3工作结构102.4动作分析102.5总体技术方案113手部机构设计123.1手部机构设计要求123.2手部结构分类123.3自动浇铸机械手结构设计143.4升降液压缸的支撑架设计184手腕的结构设计204.1腕部总体设计204.2腕部的设计要求204.3腕部的结构尺寸214.4手臂倾倒液压缸的设计24

5、5手臂和机身的尺寸设计及校核295.1臂部和机身的简介295.2臂部设计的基本要求305.3手臂的尺寸设计30IV目录5.4手臂的尺寸校核325.5手臂升降液压缸的设计335.6液压缸内径D和活塞杆直径d的确定355.7液压缸壁厚和外径的计算365.8手臂升降液压缸的校核376腰部与底座及回转液压缸的设计386.1底座的设计386.2回转液压缸的设计386.3回转液压缸的尺寸设计396.4回转液压缸的尺寸校核416.5回转轴的设计426.6上轴的设计436.7上轴座的设计44结论46参考文献47致谢48IV绪论1绪论选题背景浇铸，在不加压或稍加压的情况下，将液态单体、树脂或

6、其混合物注入模内并使其成为固态制品的方法。塑料的铸塑成型类似于金属的浇铸，它是将配制好的液态原料浇入模具，固化后得到与模腔形状和尺寸相近的塑料制件，这种方法称为塑料的铸塑成型。浇铸法分为静态浇铸、嵌铸、离心浇铸、搪塑、旋转铸塑、滚塑和流延铸塑等。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手。在冲床上采用送料机械手取代人工送料已成为最有效防止工伤事件的安全生产措施。机械手不但可以实现安全操作，也提高了产品品质和生产效率，降低了废品率。机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机

7、械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。