sja1000在can总线系统节点的应用

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1、SJA1000在CAN总线系统节点的应用

2、第1摘要：介绍CAN总线控制器SJA1000；给出其在CAN总线系统节点中的应用方法、节点电路原理图及初始化程序；针对用户SJA1000容易出现的问题进行了解说。CAN总线是德国Bosch公司20世纪80年代初，为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发一种串行数据通信协议。1993年11月，ISO正式颁布了道路交通运载工具，进行数据信息交换用的高速通信控制局部网（CAN）的国际标准（ISO11898）。PHILIPS、Intel、MOTOROLA等公司出品

3、了很多支持CAN协议的集成芯片，如82526、SJA1000、68HC05X4/X16/X32和具有片内CAN的电磁兼容微控制器P8XCE598、16位微控制器87C196CA/CB等。下面介绍PHILIPS半导体公司推出的CAN总线控制器SJA1000，并给出其应用实例。1CAN总线控制器SJA1000芯片介绍SJA1000是一种独立的CAN总线控制器。PHILIPS半导体公司将它作为PCA82C200CAN控制器（BasicCAN）的替代产品。SJA1000增加了一种新的工作模式（PeliCAN），这种模式支

4、持具有很多新特性的CAN2.0B协议。1.1SJA1000引脚介绍图1是SJA1000引脚图。SJA1000具有28个引脚，下面对部分引脚进行介绍。MODE：模式选择输入，1（高电平）=Intel模式；0（低电平）=Motorola模式。TX0、TX1：从CAN输出驱动器0，1输出到物理总线上。500)this.style.ouseg(this)">RX0、RX1：从物理CAN总线输入到SJA1000的输入比较器。INT：中断输出，用于中断微控制器。INT在内部中断寄存器各位都置位时，低电平有效。INT是开漏输出

5、。CLKOUT：SJA1000产生的提供给微控制器的时钟输出信号，时钟信号于内部振荡器且通过编程驱动，时钟控制寄存器的时钟关闭位可禁止该引脚。SJA1000的其他引脚分别为：AD0～AD7，数据/地址复用总线；ALE/AS，Intel模式/Motorola模式的地址锁存信号；（RD）/E、一样简单。有两种模式可以对SJA1000的内部寄存器访问，而在这两种模式下对其寄存器的访问是有区别的。这两种模式分别是复位模式和工作模式。当硬件复位，或控制器掉线，或置位复位请求位时，SJA1000进入复位模式；而当清除复位请求

6、位时，SJA1000进入工作模式。SJA1000的寄存器分布于0～31连续的地址空间中。这32个字节可分为控制段（10字节）、发送缓冲器段（10字节）、接收缓冲器段（10字节）、时钟分频器和1个无效字节。在复位模式下可写的寄存器为控制段的控制寄存器、命令寄存器、接收代码寄存器、屏蔽寄存器、总线时序0、总线时序1、输出控制寄存器，还包括接收缓冲器和时钟分频器；而在工作模式下可写的寄存器为控制寄存器、命令寄存器、发送缓冲器段、接收缓冲器段和时钟分频器。下面根据应用需要具体介绍SJA1000的控制寄存器、命令寄存器、状

7、态寄存器、中断寄存器。（1）控制寄存器（CR）控制寄存器位于SJA1000寄存器区的0地址，用来设置CAN总线的模式和各种中断。其各位的意义如表1所列。表1控制寄存器各位说明（CR）：CAN地址0位符号名称值功能CR7---保留CR6---保留CR5---保留CR4OIE溢出中断使能1使能。如果置位数据溢出位，微控制器接收溢出中断信号0禁止。微控制器不从SJA1000接收溢出中断信号CR3EIE错误中断使能1使能。若出错或总线状态改变，此中断信号有效0禁止。微控制器不从SJA1000接收错误中断信号CR2TIE发

8、送中断使能1使能。当信息被成功发送或发送缓冲器又被访问时，产生中断信号0禁止。微控制器不从SJA1000接收发送中断信号CR1RIE接收中断使能1使能。信息被无错误接收时，产生此中断信号0禁止。此中断信号被禁止CR0RR复位请求1当前。SJA1000检测到复位请求后，忽略当前发送/接收信息，进入复位模式0空缺。复位请求位接收到一个下降沿后，SJA1000回到工作模式在硬启动或总线状态位设置为1（总线关闭）时，复位请求位被置为1.在外部复位期间，微控制器不能把复位请求位置为0。如果要把复位请求位置为0，微控制器必须

9、先检查这一位，以确定外部复位引脚不为低电平。复位请求位被设为0后，SJA1000将会等待：1.1个总线空闲信号（11个弱势位），如果前一次复位请求是硬件复位或CPU初始复位；2.等待128个总线空闲，如果前一次复位请求是CAN控制器在重新进入总线开启模式前初始化总线造成的。（2）命令寄存器（CMR）命令寄存器对微控制来说是只写存储器。在复位模式和工作模式下都可对此寄存器进