外文文献及翻译--基于模型的控制六自由度并联机器人

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1、外文文献及翻译--基于模型的控制六自由度并联机器人Model-basedControlfor6-DOFParallelManipulator基于模型的控制六自由度并联机器人AbstractAnovelmodel-basedcontrollerforsix-degree-of-freedomDOFparallelmanipulatorisproposedinthispaperinordertoabatementtheinfluenceofplatformloadvarietyandcompelthesteadystateerrorsconvergetozero一种新的基于模型的

2、控制器的六自由度并联机器人自由度提出以便消除影响平台负载的品种和迫使稳态误差收敛到零Inthispaper6-DOFparallelmanipulatorisdescribedasmulti-rigid-bodysystemsthemathematicalmodelofthe6-DOFparallelmanipulatorincludingdynamicsbasedonKanemethodandkinematicsusedclosed-formsolutionsandNewton-Raphsonmethodisbuiltingeneralizedcoordinatesyste

3、m在本文中六自由度并联机器人被描述为多刚体系统数学模型的六自由度并联机器人基于凯恩方法包括动力学和运动学使用封闭形式的解决方案和牛顿迭代法是建立在广义坐标系统Themodel-basedcontrollerispresentedwiththefeedbackofcylinderspositionsofplatformdesiredtrajectoriesanddynamicsgravityastheinputandtheservovalvecurrentasitsoutput基于模型的控制器是与气缸位置反馈平台所需的轨迹和动态重力作为输入和输出的伺服阀电流Theperform

4、anceofthecontrolschemefor6-DOFparallelmanipulatorisanalyzedSimulationoftheparallelmanipulatorwithmodel-basedcontrollerisexecutedinMATLABSimulinkthesimulationresultsindicatethemodel-basedcontrollercanreducetheinfluenceofloadvarietyofplatformandeliminatesteadystateerrorof6-DOFhydraulicdrivenp

5、arallelmanipulator性能的六自由度并联机器人控制方案分析模拟的并行机器人控制器中执行基于模型仿真仿真结果表明基于模型的控制器可以减少的影响负荷变化的平台和消除稳态误差的液压驱动六自由度并联机器人Keywordsparallelmanipulatormodel-basedcontroldynam–icskinematics并联机器人基于模型的控制动态–IC运动学INTRODUCTION介绍Parallelmanipulatorhasbeenextensivelystudiedduetoitshighforce-to-weightratioandwidesprea

6、dapplication[1-2]并联机器人已被广泛研究由于其高动力重量比和广泛的应用[1-2]6-DOFparallelmanipulatorisnamedStewartplatformafterStewartillustratedtheuseofsuchparallelstructure[3]itisalsoreferredtoasGough-platformwhopresentedthepracticaluseofsuchasystem[4]六自由度并联机器人取名斯图尔特平台后斯图尔特说明使用这种平行结构[3]它也被称为高夫平台提出实际使用这种系统[4]Hunt[5]r

7、esearchedthekinematicsofparallelmanipulatorsbasedonscrewtheoryandenumeratedpromisingkinematicsstructures亨特[5]研究了并联机器人运动学基于螺旋理论和列举的有前途的运动学结构DoandYang[6]usedtheNewton-EulerapproachtosolvetheinversedynamicsforStewartplatformassumingthejointsasfrictionlessan