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1、sub_image(ImageConverted1,ImageConverted2,ImageSub,1,0)一幅图减另一幅图。用一幅图的灰度减另一幅的灰度成新的一幅图。mult_image(Image,ImagePart,ImageResult,0.015,0)一幅图加一幅成的一幅图convert_image_type(Traffic2,ImageConverted2,'int2')转换图像的格式crop_part(ImageNoise,ImagePart,0,0,Width,Height)取出一幅图的中部分dots_image
2、(ImageResult,DotImage,5,'dark',2)取出图像中圆点partition_dynamic(SelectedRegions,Partitioned,25,20)根据各个区域的特征将各个区域分割开。intersection(Partitioned,Region,Characters)取出两个区域中重叠的部分，如果Region有两个区域在Partitioned中，则这两个区域合并成一区域。difference(RegionDilation,RegionErosion,RegionDifference)取出两个区
3、域中不重叠的部分。critical_points_sub_pix(FilterResponse,'facet',1.5,0.7,RowMin,ColMin,RowMax,ColMax,RowSaddle,ColSaddle)取出图像中的关键点。corner_response(Image,FilterResponse,3,0.04)auto_threshold(Image,Regions,10)自动阈值分割，根据灰度直方图中两波峰中的波谷取出阈值。closing(RegionClosing3,Rectangle,RegionClos
4、ing4)用一个设计好的区域来封闭其它区域。hom_mat2d_identity(HomMat2DIdentity)生成一个2D单位矩阵hom_mat3d_identity(HomMat3DIdentity)生成一个3D单位矩阵hom_mat2d_translate(HomMat2DIdentity,-0.5*(Row1+Row2),-0.5*(Column1+Column2),HomMat2DTranslate)对矩阵进行2D变换，用于平移。hom_mat3d_rotate(HomMat3DIdentity,GraspPhiZ_
5、ref,'z',0,0,0,HomMat3D_RZ_Phi)对矩阵进行3D变换，用于旋转。hom_mat3d_translate(HomMat3D_RZ_Phi,CenterPointX_ref,CenterPointY_ref,0,ref_H_grasp)对矩阵进行3D变换，用于平移。hom_mat2d_scale(HomMat2DTranslate,ScaleFactor,ScaleFactor,0,0,HomMat2DScale)对矩阵进行变换，用于缩放hom_mat3d_compose(cam_H_ref,ref_H_gr
6、asp,cam_H_grasp)将两矩阵相乘hom_mat3d_to_pose(cam_H_grasp,PoseCamGripper)将矩阵变换成3D位姿affine_trans_contour_xld(LogoContoursTemp,LogoContours,HomMat2DComplete)对线条LogoContoursTemp进行HomMat2DComplete对应的变换（平移和缩放）。compose3(ImageRed,ImageGreen,ImageBlue,LogoImageTempl)将三幅图像合并成一幅图像dec
7、ompose3(LogoImage,ImageR,ImageG,ImageB)将一幅图像根据RGB值转换成三幅图像。paint_xld(LogoContours,LogoImageTempl,LogoImage,[Blue,Orange,Blue,Blue,Blue,Blue])对线条喷颜色。Blue:=[0,48,117]，Orange:=[255,181,41]check_difference(Traffic1,Traffic2,Selected1,'diff_outside',-255,15,0,0,0)根据两幅图的不同进行
8、图像分割。bin_threshold自动阈值分割，与auto_threshold(Image,Regions,10)类似，但只有一个最小值取得仅有一个阈值。char_threshold(Alpha1,Alpha1,Characters,6,95,T
