资源描述：
《06机械 专业开题报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、台州学院毕业设计（论文）开题报告课题名称连杆杠杆式机械手设计及运动仿真课题来源其他课题类型设计指导教师张莉姓名路漫漫、学院机械学院专业年级06机械选题的背景和意义：用于工业生产的机械手自60年代初问世以来，经过40多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。机械手在现代化工业生产中正发挥着越来越重要的作用，被广泛应用到流水生产线上，代替人类从事焊接、喷涂、装配和搬运等许多较枯燥而繁重的重复性工作，由于它具有能长期稳定工作的优势，这就不仅大大提高了生产效率，同时也极大地提高了产品的加工精度和产品
2、质量，因此可以说机械手的应用对现代工业的发展起到了巨大的推动作用。机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手
3、。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。利用ADAMS进行装配体的运动学仿真，能很好的对水平多关节机械手进行运动学分析，直观地观察机械手各运动副和工作部分的位置和速度。为机械手的动力学分析打下坚实的基础，从而确定机械手各个运动部分的设计数据，提高设计改进工作的针对性。此技术还可以进一步指导机械手的其他控制方面，如轨迹规划，最优路径选择，误差补偿控制等各个方面
4、，简化了设计过程，缩短了设计周期，减少开发费用，提高了产品的品质。研究的基本内容和拟解决的主要问题：机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越
5、多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手要完成一个工作过程要经过上升、左移、下降、抓紧、上升、右移、下降、放松的过程,其中抓紧、放松工序需要延时一定的时间。研究方法及措施：工业上机械手手部的设计要求主要有两点：（1）能可靠抓取机座零件;(2)保证工件被夹持时受力均匀、稳定。集中利用了UG在立体建模中的巨大优势，可以克服ADAMS三维造型能力差的缺点，且可以由3D模型直接创建2D加工图纸，节省了开发所用的时间。研究工作的步骤、进度：[1]第七学期第8周~第11
6、周文献综述[2]第七学期第11周~第15周开题报告[3]第七学期第15周~19周连杆杠杆式机械手整体结构研究[4]第八学期第1周~第3周连杆杠杆式机械手的设计[5]第八学期第3周~第6周连杆杠杆式机械手的三维实体模型建立及其运动仿真[6]第八学期第6周~第7周完成毕业设计主要参考文献：[1］谷鸣宇．六自由度机械手运动学、动力学分析及计算机仿真［D］．长春：吉林大学，2005．[2]郭洪红.工业机器人运用技术.北京:科学出版社,2008.[3] 刘正士,朱光胜,王勇,葛运建.基于水下典型操作任务的机械手爪结构
7、设计[J].组合机床与自动化加工技术,2005,(8):60-61.［4］CorkePI．ARoboticsToolboxforMATLAB［J］．IEEERoboticsandAutomationMagazine，1996，3（1）：24－32．[5]梁正文张云娟．ADAMS与Pro_E的结合在汽车四轮转向模式仿真中的应用[J]．汽车与船舶，2007,（1）：160-162.［6］汪汇．3－RRC并联机器人运动仿真的MATLAB实现［J］．机械工程师，2008（1）：127－129．[7]王国强,张进平,
8、马若丁.虚拟样机技术及其在ADAMS上的实践.西安:西北工业大学出版社,2002.[8]谭志飞,黄辉先.基于Pro/E和ADAMS的机械手运动学仿真[J].机械工程师，2007,（4）：129-130.[9]郭洪红.工业机器人运用技术.北京:科学出版社,2008.[10]孟庆鑫等.机器人技术基础:哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,2006.[11]芮延年.机器翻译人技术及其应用.北京:化学工业出版社,2008.[12
