相机标定方法汇总

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时间:2018-07-13

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1、相机的标定还是很重要的,特把用过的工具和方法进行一次汇总,以便加深理解,希望和大家多多讨论。(本人扣扣1256635840)————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————1.MATLABcameracalibrationtoolbox工具箱下载和学习网址:http://

2、www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/标定测试集的下载网址:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example5.html我只各使用了13张图片将TOOLBOX_calib放入MATLAB的toolbox目录下,工作目录设为含标定图集的目录。 1.1单目标定运行calib_gui.m文件,选择添加到路径,界面:选择第一个后,界面:点击Imagenames或readimages后提示basename

3、,输入left提示imageformat,输入j输出读取到的图片集:点击extractgridcorners(提取角点)提示角点拾取窗大小,我选择了默认的5*5弹出角点拾取窗口界面,拾取4个边界点:提示输入方格的x向和y向的实际尺寸,这里的棋盘格实际大小为30mm*30mm,以及X向和Y向的方格个数,输入5和8,设置后得到角点提取的效果:后续的12张图片进行同样的操作。(后续MATLAB自己出了个标定工具箱cameracalibrator,以及opencv、halcon的角点都是自动提取,稍后详细说明) 完成后点击

4、calibration进行初始标定标定的初始化如下:Calibrationparametersafterinitialization:FocalLength:fc=[532.49170532.49170]Principalpoint:cc=[319.50000239.50000]Skew:alpha_c=[0.00000]=>angleofpixel=90.00000degreesDistortion:kc=[0.000000.000000.000000.000000.00000]得到的标定结果如下:Calibra

5、tionresultsafteroptimization(withuncertainties):FocalLength:fc=[534.97637536.20121]+/-[3.719843.92117]Principalpoint:cc=[343.26051233.07723]+/-[4.116434.58569]Skew:alpha_c=[0.00000]+/-[0.00000]=>angleofpixelaxes=90.00000+/-0.00000degreesDistortion:kc=[-0.32075

6、0.273000.00104-0.000740.00000]+/-[0.020400.073720.001030.001260.00000]Pixelerror:err=[0.55364 0.23137 ]这里对这5个参数进行说明(详见链接http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/parameters.html)(1)fc为焦距的像素尺寸,计算为F/DX,F/DY,F为几何焦距尺寸,DX,DY为像元尺寸。(2)cc为光心在图像坐标系下的图像坐标(3

7、)alpha_c倾斜系数,反映X和Y像素轴的夹角(4)kc畸变系数,这里有5个,前两个和最后一个为径向畸变,第三和第四个为切向畸变,一般第五个为0,切向畸变也很小(5)err像素误差,可以看到这里小于一个像素尺寸 点击showextrinsic,得到相机和标定板的相对位置关系:点击reprojectonimages,根据当前标定的结果和棋盘世界尺寸,得到投影到图像上的角点图误差图点击analyseerror,对误差进行分析点击图上点得到相关信息,一种颜色代表一副图,随机点击绿色点Selectedimage:3Sel

8、ectedpointindex:18Patterncoordinates(inunitsof(dX,dY)):(X,Y)=(5,6)Imagecoordinates(inpixel):(449.80,357.74)Pixelerror=(0.85299,0.66929)Windowsize:(wintx,winty)=(5,5) 初次标定的效果还算满意,进行

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